[发明专利]一种大型工件吊装过程姿态监测和定位装置

摘要

本发明公开了一种大型工件吊装过程姿态监测和定位装置，在待吊装的大型工件的平面上安带有GPS模块和姿态检测模块的从机A，安装底座安有GPS接收模块和姿态检测的从机B，主机模块带显示屏安装在吊装操作室，基站安装在施工环境中开阔没有遮挡物的高处。其中主机分别和从机A,从机B之间无线通信。从机A与基站之间无线通信。从机A和从机B解算出吊装工件的绝对位置以及姿态信息，同时从机A通过基站来提高定位精度，从机A和从机B再通过无线通信模块把信息发送给主机。主机将工件的速度、加速度、距离、工件吊装示意图在屏幕上显示。该系统独特布局和求解算法能够大幅度提升工件安装定位和姿态检测精度，有效的提高了大型工件吊装安装的效率。

主权项

1.一种大型工件吊装过程姿态监测和定位装置，其特征在于，包括主机、从机A、从机B、基站；其中，主机分别与从机A、从机B之间无线通信，从机A、从机B与基站之间无线通信；主机位于驾驶舱内，从机A通过从机A安装支架固定于要吊装的大型工件表面，从机B通过从机B安装底盘固定于安装底座表面，基站位于施工环境中没有遮挡物的高处；所述从机A和从机B用于通过各自的嵌入式系统解算出吊装大型工件的绝对位置以及姿态信息，同时从机A用于通过基站提高定位精度，从机A和从机B用于通过无线通信模块将信息发送给主机；主机用于在屏幕上显示解算出的大型工件速度、加速度、相对于安装底座的距离信息以及大型工件吊装示意图；所述的主机包括微处理器A、显示模块、无线数据传输模块A、主机控制键盘、直流稳压电源模块；其中，显示模块、无线数据传输模块A、主机控制键盘、直流稳压电源模块的输出端分别与微处理器A相连，直流稳压电源模块的输入端与车载电源连接；所述的从机A包括微处理器B、无线数据传输模块B、三个GPS模块即GPS‑A、GPS‑B、GPS‑C、电源转换模块A、姿态检测模块A、锂电池A；其中三个GPS模块、姿态检测模块A和无线数据传输模块B分别与微处理器B连接，电源转换模块A输出端分别与GPS‑A，GPS‑B，GPS‑C的电源端和微处理器B的电源端连接，输入端与锂电池A连接；从机A三个GPS模块构成的平面即大型工件平面；所述从机B包括微处理器C、GPS模块即GPS‑D，无线数据传输模块C、电源转换模块B、锂电池B、姿态检测模块B；GPS‑D和无线数据传输模块C分别与微处理器C连接；电源转换模块B的输出端分别与微处理器C和GPS‑D的电源端连接，输入端与锂电池B连接；姿态检测模块B与微处理器C连接；从机B所处平面即安装底座的平面；所述的基站包括微处理器D、GPS模块即GPS‑E、无线数据传输模块D、电源转换模块C、锂电池C；其中GPS‑E和无线数据传输模块D分别与微处理器D连接；电源转换模块C的输出端分别与微处理器D和GPS‑E的电源端连接，其输入端与锂电池C连接。