[发明专利]基于机器视觉的门架式纸盘精确定位抓取系统的控制方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的门架式纸盘精确定位抓取系统及控制方法，该系统包括位移系统，视觉定位系统和定位抓取控制系统；所述的位移系统包括X轴位移机构、Y轴位移机构和Z轴位移机构，各轴位移机构均由带轮，皮带，伺服电机等构成；所述的视觉定位系统包括数据采集模块、DSP处理器、CPLD驱动模块、SDRAM存储模块；所述的定位抓取控制系统包括显示系统、PLC控制系统、运动控制驱动系统。本发明充分利用门架式纸盘系统结构的空间，采用四垛纸盘供纸盘机构，减少单垛纸盘更换的频率；利用机器视觉进行精确定位，纸盘不需额外工作时间进行精准堆垛，纸盘可由出厂堆垛状态进入门架空间，适应性和通用性提高。

主权项

一种基于机器视觉的门架式纸盘精确定位抓取系统，其特征在于：包括位移系统，视觉定位系统和定位抓取控制系统；所述的位移系统包括X轴位移机构、Y轴位移机构和Z轴位移机构，所述X轴位移机构包括联结轴、联轴器、X轴主带轮、X轴从带轮、皮带、X轴滑轨、X轴移动平台以及X轴伺服电机，所述联结轴两端均设有联轴器、X轴主带轮，所述联结轴端部设有X轴伺服电机，通过所述X轴伺服电机驱动联结轴上的X轴主带轮转动，所述X轴主带轮通过皮带带动X轴从带轮转动，所述皮带带动X轴移动平台在X轴滑轨上移动；所述Y轴位移机构包括Y轴丝杆、Y轴主带轮、Y轴从带轮、皮带、Y轴滑轨、Y轴移动平台以及Y轴伺服电机，所述Y轴伺服电机与Y轴主带轮连接，所述Y轴主带轮通过皮带与Y轴从带轮连接，所述Y轴从带轮与Y轴丝杆连接，所述Y轴丝杆与Y轴移动平台活动连接，所述Y轴移动平台设在Y轴滑轨上，所述Y轴滑轨设在X轴移动平台上；所述Z轴位移机构包括Z轴丝杆、Z轴主带轮、调节轮、Z轴从带轮、皮带、Z轴移动平台以及Z轴伺服电机，所述Z轴主带轮连接有Z轴伺服电机，所述Z轴主带轮通过皮带与调节轮、Z轴从带轮连接，所述Z轴从带轮与Z轴丝杆连接，所述Z轴丝杆与Z轴移动平台活动连接；所述的视觉定位系统包括数据采集模块、DSP处理器、CPLD驱动模块、SDRAM存储模块，所述DSP处理器的输入端与数据采集模块连接，所述DSP处理器同时与CPLD驱动模块、SDRAM存储模块连接，所述CPLD驱动模块与所述数据采集模块连接；所述的定位抓取控制系统包括显示系统、PLC控制系统、运动控制驱动系统，所述PLC控制系统输入端与显示系统电连接，所述PLC控制系统输出端与运动控制驱动系统电连接，所述运动控制驱动系统与位移系统中的X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机电连接，所述PLC控制系统的输入端还连接有DSP处理器的输出端。