[发明专利]一种内定心结构纸盘取放机械手及其控制系统、控制方法

摘要

本发明公开了一种内定心结构纸盘取放机械手及其控制系统、控制方法，包括卡爪机构、翻转机构和退料机构，所述的卡爪机构包括多个卡爪、连杆，所述的卡爪分别固定在连杆上，所述连杆绕固定轴心转动，其中一个连杆连接有卡爪气缸，通过卡爪气缸驱动连杆转动；所述的翻转机构包括固定条、连接轴、驱动气缸和驱动连杆；所述的退料机构包括退料气缸、顶板、退料板和底板，所述退料气缸两端分别固定在顶板、底板上，所述的退料气缸的气缸轴上安装有退料板。本发明的机械手采用涨开式卡爪抓取纸盘的内芯塑料环，机构占用的空间很小，保证了机构运动的灵活性；机械手抓取的是纸盘的内芯塑料环，使得本机械手作业时只与内芯塑料环有关，避免了对纸盘外径的要求。

主权项

一种内定心结构纸盘取放机械手，其特征在于：包括卡爪机构、翻转机构和退料机构，所述的卡爪机构包括多个卡爪、连杆，所述的卡爪分别固定在连杆上，所述连杆绕固定轴心转动，其中一个连杆连接有卡爪气缸，通过卡爪气缸驱动连杆转动，并带动卡爪涨缩，与卡爪气缸连接的连杆与其余连杆通过连接柱连接实现联动，实现多个卡爪同时自定心涨缩；所述的翻转机构包括固定条、连接轴、驱动气缸和驱动连杆，顶板通过固定条和连接轴与机械手Z轴移动机构铰接，所述连接轴两端部分别通过驱动连杆连接有驱动气缸，通过所述驱动气缸驱动驱动连杆带动连接轴转动，实现卡爪机构的转动；所述的退料机构包括退料气缸、顶板、退料板和底板，所述退料气缸两端分别固定在顶板、底板上，所述的退料气缸的气缸轴上安装有退料板，通过退料气缸的动作实现退料板的伸缩驱动。