[发明专利]机械臂及机械臂自引导操作方法

摘要

本发明公开了一种机械臂及机械臂自引导操作方法。本发明的机械臂的自引导操作方法，机械臂包括多个节臂，多个节臂首尾相连位于同一竖直平面内，多个节臂包括与基座转动连接的第一节臂和与第一节臂转动连接的第二节臂，方法包括：调节第一节臂和第二节臂，以使内置在第二节臂末端的测距装置指向操作目标的操作位置，并获取测距装置与操作位置之间的第一距离；根据第一距离获取操作位置在竖直平面内的第一坐标；以及控制机械臂的多个节臂转动，在使得操作部对操作位置进行操作时，多个节臂中相邻节臂之间的角度与根据第一坐标获取的多个节臂中相邻节臂之间的角度一致。本发明将机械臂三维空间的反解运算转换成二维空间的运算降低运算量。

主权项

1.一种机械臂的自引导操作方法，所述机械臂包括多个节臂，所述多个节臂的末端包括操作部，其特征在于，所述多个节臂首尾相连位于同一竖直平面内，所述多个节臂包括与基座转动连接的第一节臂和与所述第一节臂转动连接的第二节臂，所述方法包括：调节所述第一节臂和所述第二节臂，以使内置在第二节臂末端的测距装置指向操作目标的操作位置，并获取所述测距装置与所述操作位置之间的第一距离；根据所述第一距离获取所述操作位置在所述竖直平面内的第一坐标；以及控制所述机械臂的多个节臂转动，在使得所述操作部对所述操作位置进行操作时，所述多个节臂中相邻节臂之间的角度与根据所述第一坐标获取的所述多个节臂中相邻节臂之间的角度一致。