[发明专利]机器人的模仿学习方法、装置、机器人及存储介质

摘要

本发明适用机器人和智能控制领域，提供了一种机器人的模仿学习方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：当接收到运动指令时，获取末端执行器当前时刻的位姿，检测当前时刻的位姿是否为目标位姿，是则，确定末端执行器完成预设的模仿学习任务，否则，根据该位姿和动态预测模型，生成末端执行器下一时刻的预测位姿，根据该预测位姿调节各个关节的关节角度，将末端执行器调节后的位姿设置为当前时刻的位姿，并跳转至检测当前时刻的位姿是否为目标位姿的步骤，动态预测模型由极限学习机模型结合预设的稳定性约束条件训练得到，从而同时保证了机器人模仿学习的稳定性、复现精度和模型训练速度，有效地提高了机器人运动的人性化程度。

主权项

一种机器人的模仿学习方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：当接收到预设的运动指令时，获取末端执行器当前时刻的位姿；检测所述当前时刻的位姿是否为预设的目标位姿，是则，确定所述末端执行器完成预设的模仿学习任务，否则，根据所述当前时刻的位姿和预先训练好的动态预测模型，生成所述末端执行器下一时刻的预测位姿，所述动态预测模型由预先构建的极限学习机模型结合预设的稳定性约束条件训练得到；根据所述下一时刻的预测位姿，调节各个关节的关节角，获取所述末端执行器调节后的位姿；将所述调节后的位姿设置为所述当前时刻的位姿，并跳转至检测所述当前时刻的位姿是否为预设的目标位姿的步骤。