[发明专利]车辆行驶控制装置

摘要

本发明的目的在于，关于用于在车辆上实现包括自动变更车道的自动驾驶的车辆行驶控制装置，其不会导致驾驶员感到过于烦躁，在不应执行车道变更的状况下驾驶员强行变更车道时，能够向驾驶员通知其强行变更车道的行为与自动驾驶的意图不一致这一情况。接收到自动变更车道的开始指示而开始所述自动LC控制(102→104)。在自动LC控制执行期间，驾驶员进行了与该自动LC控制所要求的转向方向为相同方向的转向操作介入(104→106)、且车道变更的停止条件被认定为不成立时，继续进行所述自动驾驶控制(106→104→102)。在自动LC控制执行期间，驾驶员进行了所述相同方向的转向操作介入、且所述停止条件被认定为成立时，通知所述自动驾驶控制结束这一情况。

主权项

1.一种车辆行驶控制装置，其执行使车辆自动行驶的自动驾驶控制，其特征在于，

所述自动驾驶控制包括用于实现车辆自动变更车道的自动车道变更控制，所述车辆行驶控制装置执行以下处理：

接收所述自动变更车道的开始指示，开始所述自动车道变更控制的处理；

判断所述自动变更车道的停止条件是否成立的处理；

在执行所述自动车道变更控制期间，有来自驾驶员的转向操作介入时，与该自动车道变更控制所产生的转向操作相比，优先执行该驾驶员的转向操作的处理；

在执行所述自动车道变更控制期间，在驾驶员进行了与该自动车道变更控制所要求的转向方向为相同方向的转向操作介入、且所述停止条件被认定为不成立时，继续进行所述自动驾驶控制的处理；以及

在执行所述自动车道变更控制期间，在驾驶员进行了在所述相同方向的转向操作介入、且所述停止条件被认定为成立时，通知所述自动驾驶控制结束的结束通知处理。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在执行所述自动车道变更控制期间，根据与变更所指向的目标车道上存在的障碍物的相对距离来判断是否与该障碍物过度接近，

当确定发生所述过度接近时，认定所述停止条件成立。

3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，根据从车载存储装置读取的信息或从车辆外部提供的信息，获取禁止车道变更的信息，

当根据所述禁止信息确认为车辆位于车道变更禁止区域时，认定所述停止条件成立。

4.根据权利要求1至3的任一项所述的车辆行驶控制装置，

其特征在于，所述自动车道变更控制持续到判定为车道变更已完成为止，

当在所述相同方向的转向操作介入发生后且所述自动车道变更控制结束前，认定为所述停止条件成立时，执行所述结束通知处理。

5.根据权利要求1至4的任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

当在所述自动车道变更控制开始后且驾驶员的转向操作介入发生前，认定为所述停止条件成立时，结束该自动车道变更控制，执行使车辆自主返回原车道的返回原车道控制，且

在执行所述返回原车道控制期间，驾驶员进行了所述相同方向的转向操作介入时，执行所述结束通知处理。

6.根据权利要求1至5的任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在所述自动车道变更控制开始后且认定为所述停止条件成立前，驾驶员进行了与所述自动车道变更控制所要求的转向方向为相反方向的转向操作介入时，结束该自动车道变更控制，执行使车辆自主返回原车道的返回原车道控制，且

如果在执行所述返回原车道控制期间，驾驶员没有进行所述相同方向的转向操作介入，则执行继续进行所述自动驾驶控制的处理。

7.根据权利要求1至6的任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在所述自动车道变更控制开始后且认定为所述停止条件成立前，驾驶员进行了与所述自动车道变更控制所要求的转向方向为相反方向的转向操作介入时，结束该自动车道变更控制，执行使车辆自主返回原车道的返回原车道控制，且

在执行所述返回原车道控制期间，驾驶员进行了所述相同方向的转向操作介入时，执行所述结束通知处理。

8.根据权利要求1至7的任一项所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在所述结束通知处理的同时或在所述结束通知处理之后，执行结束所述自动驾驶控制的处理。