[发明专利]一种组合定位方法和系统有效
| 申请号： | 201711128937.7 | 申请日： | 2017-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109781117B | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 杨晓龙;蔡仁澜;宋适宇;董芳芳 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28;G01C21/34;G01C21/00;G01S19/45;G01S19/47;G01S17/88 |
| 代理公司： | 北京鸿德海业知识产权代理事务所(普通合伙) 11412 | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种组合定位方法和系统，所述方法包括：接收IMU数据，在第一卡尔曼滤波器中对IMU数据进行解算，得到无人驾驶车辆的系统状态变量；接收并缓存量测数据，将所述量测数据作为当前量测数据；执行量测更新：在第二卡尔曼滤波器中进行量测更新，得到更新后的系统状态变量；若已缓存有所述量测数据的量测时间之后的量测数据，则将已缓存的所述量测时间之后的量测数据作为当前量测数据，执行所述量测更新。可以解决不同传感器之间的解算时延不一致造成的量测信息乱序的问题，能够提高定位的实时性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 组合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种组合定位方法，其特征在于，包括：接收IMU数据，在第一卡尔曼滤波器中对IMU数据进行解算，得到无人驾驶车辆的系统状态变量；接收并缓存量测数据，将所述量测数据作为当前量测数据；执行量测更新：获取当前量测数据的量测时间处的系统状态变量，在第二卡尔曼滤波器中进行解算，得到更新后的系统状态变量；若已缓存有所述量测数据的量测时间之后的量测数据，则将已缓存的所述量测时间之后的量测数据作为当前量测数据，执行所述量测更新。
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