[发明专利]城市河道排污口巡查方法及巡查系统有效
申请号: | 201711129031.7 | 申请日: | 2017-11-15 |
公开(公告)号: | CN107918395B | 公开(公告)日: | 2019-06-11 |
发明(设计)人: | 谢文可 | 申请(专利权)人: | 谢文可 |
主分类号: | G05D1/06 | 分类号: | G05D1/06 |
代理公司: | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人: | 朱亮淞 |
地址: | 214000 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种城市河道排污口巡查方法及巡查系统,包括水上移动基站以及排污口探测机器人,两者之间可通讯且两者之间设置有定位系统,水上移动基站可以调配管理排污口探测机器人并获取排污口探测机器人的数据,通过协同两者的工作可以高效完成河道排污口的搜查与定位工作并将数据反馈至用户手中,效率高;水上移动基站包括巡航载体,巡航载体上设置有控制中心、定位模块以及基站电源;排污口探测机器人包括水下机器人,水下机器人上设置有避障系统、排污口探测单元、机器人电源以及机器人控制器。本发明的城市河道排污口巡查系统包含的排污口探测机器人可在水下进行自动巡航探测排污口的位置,本系统对于河道治理工作意义非凡。 | ||
搜索关键词: | 城市 河道 排污 巡查 方法 系统 | ||
【主权项】:
1.城市河道排污口巡查方法,其特征在于:包括水上移动基站(1)以及至少一个排污口探测机器人(2);包括如下步骤:步骤一:水上移动基站(1)带着排污口探测机器人(2)在河道中航行;步骤二:水上移动基站(1)为排污口探测机器人(2)分配探测任务并释放排污口探测机器人(2)到水下执行探测任务,所述水上移动基站(1)可与排污口探测机器人(2)之间保持通讯并可获得各排污口探测机器人(2)的位置;步骤三:排污口探测机器人(2)在水下自动规划路径航行并探测水质数据,水上移动基站(1)或排污口探测机器人(2)根据探测的水质数据判断排污口的具体位置;步骤四:排污口探测机器人(2)完成探测任务,水上移动基站(1)回收所有的排污口探测机器人(2);水上移动基站(1)上搭载有避障模块(107)与浊度传感器(108),其依靠所述避障模块(107)在河道中自动根据避障算法航行,且其依靠所述浊度传感器(108)初步确定排污口的大致位置,当浊度传感器(108)检测到当前位置的浑浊度超过一定的阈值,水上移动基站(1)释放排污口探测机器人(2)去水下进一步探测排污口位置。
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