[发明专利]一种低精度惯导滚动角确定方法在审
| 申请号： | 201711129784.8 | 申请日： | 2017-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109781107A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 张东明;徐超;白朝晖;于华男 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/18 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 高安娜 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于惯性导航技术领域，具体为一种低精度惯导滚动角确定方法，由马赫数计算空速，之后对陀螺输出去噪声，由去噪后的值确定航向角速率，最后进行惯导滚动角计算，本方法在纯惯性导航下进行滚动角计算，保证低精度惯导在纯惯性导航下的滚动角计算精度和稳定性，采用滑动窗口对滚动角解算值进行去噪，满足了精度要求，方法适应性较强。 | ||
| 搜索关键词： | 滚动角计算 惯性导航 滚动角 去噪 滑动窗口 精度要求 陀螺输出 航向角 马赫数 去噪声 解算 空速 保证 | ||
【主权项】：
1.一种低精度惯导滚动角确定方法，其特征在于，该方法步骤如下：步骤1、由马赫数计算空速![]()
其中，Ma为马赫数，T为大气静温，va为空速；步骤2、陀螺输出去噪声![]()
其中，n为滑动窗口所包含的角速率输出个数，![]()
为去噪后的当前时刻航向陀螺输出；步骤3、确定航向角速率![]()
![]()
其中，θ为俯仰角，γ为滚动角，![]()
分别为航向陀螺和俯仰陀螺输出，![]()
此时为步骤2中得出的去噪后的值；步骤4、采用下式确定惯导滚动角![]()
其中，g为运载体所处位置的重力加速度。
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