[发明专利]超声仪机械手臂及其控制方法

摘要

本发明涉及一种超声仪机械手臂及其控制方法，属于医疗设备，该超声仪机械手臂及其控制方法通过控制器将运行参数发送至上位机，然后由上位机根据运行参数、外部输入的检测需求定制形成运动轨迹，从而由上位机生成驱动模块的控制指令，再由控制单元根据该控制指令控制各驱动模块运行，该机械手臂及其控制方法与现有技术相比，控制简单，可实现智能化操作，可实现成像的一致性，避免因手法不同而造成成像质量的问题。另外，由于本发明的超声仪机械手臂的控制方法无需使用控制单元进行大量的计算，减少了控制单元的运算量，提高了控制单元的控制效率，大大提升了控制单元的反应速度。

主权项

一种超声仪机械手臂，其特征在于，包括基座、设置在所述基座上的若干活动件、安装在所述活动件上的探头、对应驱动若干所述活动件的若干驱动模块、与若干所述驱动模块信号连接的控制单元、与所述控制单元信号连接的存储器及与所述控制单元信号连接的上位机，若干所述驱动模块驱动对应的活动件转动或摆动，所述控制单元与若干所述驱动模块信号连接；所述控制单元获取各所述驱动模块的运行参数并将运行参数存放至存储器；所述控制单元调用所述存储器内的运行参数并将运行参数发送至所述上位机，所述上位机根据运行参数及检查需求制定形成运动轨迹，并根据运行轨迹生成控制指令；所述上位机将控制指令发送至所述控制单元，所述控制单元根据控制指令控制各所述驱动模块运行。