[发明专利]水产养殖机器人

摘要

本发明提供一种智能无人作业的水产养殖机器人，由地面站、遥控设备、船体部分、航行控制器、投料执行部分、投饵控制器、数据采集模块、数据与图像传输模块组成。航行控制器接受地面站、遥控器或者船载面板的指令，分为遥控模式和自动模式，自动模式按照预设航线、GPS导航，通过实时动态航向、航速控制，无人自主完成计划任务航行，保证了航线固定；根据实时航程、航速、料量等参数实时动态控制投料速率，保证了均匀投饵。数据与图像传输部分实时将数据采集部分采集的数据与系统相关运行参数传输到地面站。本发明可自主完成投饵、施肥、喷药、种草、割草、增氧、巡池、驱鸟、监测等作业。本发明实现了规模化水产养殖的四定，降低了水产养殖业对劳动力过分依赖。

主权项

船载控制面板18可独立设置计划任务航点。计划任务开启后自动起锚。完成计划任务自动抛锚。续航能力保护自动返航。完成补给自动断点续航。船体倾斜姿态控制。自动避障航行。完成计划任务自动关机、待机。应变检测支撑杆16完成船载实时料量检测。投料控制器7动态料量检测滤波。投料控制器7实现全航程均匀下料控制。航点外航程不执行下料任务。下料速率可全时人工干预。下料口10上的下料阀11为三臂连杆驱动。下料阀11伺服电机电子调节。投饵电机8无级调速实现投料距离无级调节。旋转投饵盘9中心进料。下料阻滞检测与料斗17震动控制。