[发明专利]一种点集与点集的匹配方法及装置

摘要

本发明公开一种点集与点集的匹配方法及装置，包括粗搜索匹配过程和精搜索优化过程。粗搜索匹配过程获取第一点集和第二点集，构建金字塔搜索模型，在模型的顶层搜索空间输入变换关系参数的范围，通过逐层遍历金字塔搜索模型，得到满足覆盖率条件的粗搜索变换结果，作为精搜索优化的输入参数，能减少遍历搜索空间的耗时和计算量，提高匹配效率；精搜索优化过程是根据粗搜索变换结果，计算第一点集和第二点集的匹配关系，根据匹配关系进行优化，输出匹配参数，匹配参数包括覆盖率、RMS误差以及点集间的变化关系和匹配关系，其匹配精度能够达到平移0.01，旋转0.05度，缩放0.05倍，适用范围更加广泛。

主权项

一种点集与点集的匹配方法，其特征在于：所述方法包括粗搜索匹配过程和精搜索优化过程；粗搜索匹配过程：步骤S1，获取第一点集和第二点集，并根据所述第一点集和所述第二点集的特征构建金字塔搜索模型，所述金字塔搜索模型包括顶层搜索空间、中间层搜索空间和底层搜索空间；步骤S2，在所述顶层搜索空间输入变换关系参数的范围，所述变换关系参数包括缩放参数、旋转参数和平移参数；步骤S3，从上到下依次对所述顶层搜索空间、所述中间层搜索空间和所述底层搜索空间进行逐层遍历，得到满足覆盖率条件的粗搜索变换结果；精搜索优化过程：步骤S4，根据所述粗搜索变换结果，计算所述第一点集和所述第二点集的匹配关系，根据所述匹配关系进行优化，输出匹配参数；所述匹配参数包括覆盖率、RMS误差以及点集间的变化关系和匹配关系。