[发明专利]基于CyberForce遥操作机械臂的运动映射方法有效
| 申请号： | 201711139536.1 | 申请日： | 2017-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN107877517B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 刘宏;蒋再男;李重阳;杨帆 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 梁超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 基于CyberForce遥操作机械臂的运动映射方法，属于机器人遥操作技术领域。本发明是为了解决现有对机器人宇航员的控制方法，由于机械臂与人手臂工作空间不一致导致控制映射效果差的问题。它将机械臂的运动空间分为自由移动空间和精细操作空间；用凸包表示相应空间内可达工作空间外轮廓；在自由移动空间的凸包外轮廓内，根据机械臂的可达工作空间，采用定缩放因子映射方式控制位置，采用姿态调整映射方式控制姿态；在精细操作空间的凸包外轮廓内，根据机械臂的定姿态空间，采用变缩放因子映射方式控制位置，采用姿态调整映射方式控制姿态。本发明用于机械臂的末端位置和姿态控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 cyberforce 操作 机械 运动 映射 方法 | ||
【主权项】：
一种基于CyberForce遥操作机械臂的运动映射方法，其特征在于，它包括：将机械臂的运动空间分为自由移动空间和精细操作空间；对自由移动空间和精细操作空间进行分析，并用凸包表示相应空间内可达工作空间外轮廓；在自由移动空间的凸包外轮廓内，根据机械臂的可达工作空间，分别按照遥操作的位置映射方式和姿态映射方式，采用CyberForce设备控制机械臂末端的位置和姿态；所述位置映射方式的映射策略为定缩放因子映射，姿态映射方式的映射策略为姿态调整映射；在精细操作空间的凸包外轮廓内，根据机械臂的定姿态空间，分别按照遥操作的位置映射方式和姿态映射方式，采用CyberForce设备控制机械臂末端的位置和姿态；所述位置映射方式的映射策略为变缩放因子映射，姿态映射方式的映射策略为姿态调整映射。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711139536.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种MZI型磁光隔离器
- 下一篇：一种巡检机器人及其防坠落方法和装置
