[发明专利]一种行走及转向控制方式的机器人

摘要

本发明涉及一种行走及转向控制方式的机器人，包括传感器模块、测速模块、变速模块、控制模块、万向轮单元、万向轮驱动单元、电机单元、驱动轴、车轮单元；所述测速码盘与车轮同轴；所述测速模块包括测速码盘、测速光耦单元。传感器模块包括障碍物传感器、位移传感器；所述万向轮包括第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮；第三转速比时，驱动轴调节至最高位置，使第三万向轮离地。所述行走转向机器人还可通过第三万向轮进行减速控制和加速控制。转向命令为左转时转速比为第一转速比，转向命令为右转时所述转向比为第二转速比，未检测到障碍信号时所述转向比为第三转速比。提高了机器人行走及转向的稳定性。

主权项

一种行走及转向控制方式的机器人，其特征在于，所述行走及转向控制方式的机器人包括传感器模块、测速模块、变速模块、控制模块、万向轮单元、万向轮驱动单元、电机单元、驱动轴、车轮单元；所述测速码盘与车轮同轴；所述测速模块包括测速码盘、测速光耦单元；所述传感器模块包括障碍物传感器、位移传感器，用于障碍物检测和速度检测；所述电机单元包括第一电机、第二电机、第三电机；所述万向轮包括第一万向轮、第二万向轮、第三万向轮；所述控制模块包括：主控器和电池模块，主控器通过程序单元设定第一电机和第二电机转速比实现转向；所述车轮单元位于所述万向轮外侧，测速码盘切割测速光耦发出红外线，用于车轮速度检测；所述万向驱动单元包括第一电机驱动电路、第二电机驱动电路和第三电机驱动电路；所述万向轮驱动单元根据控制信号驱动直流电机转动带动万向轮转动；所述驱动轴与第三电机相连，用于调节第三万向轮竖直方向位置。