[发明专利]机器人被卡住的处理方法

摘要

本发明涉及一种机器人被卡住的检测方法及处理方法，其中，机器人被卡住的检测方法通过结合两个驱动轮的控制行走距离和实际行走距离，以及结合万向轮的行走距离，来判断机器人是否被卡住，由于这种方法结合了不同的参数一起进行分析和判断，可以保证检测结果的准确性。机器人被卡住的处理方法通过控制机器人按记录的原路径后退，可以快速脱卡，因为记录的原路径是机器人已经走过的地方，沿原路径后退不会存在再次被卡的风险，在周围环境不明的情况下，选择原路退回是最快的脱卡方式。

主权项

1.一种机器人被卡住的处理方法，其特征在于，包括如下步骤：/n基于机器人被卡住的检测方法，确定机器人被卡住；/n控制机器人按记录的原路径后退，并在后退至所述记录的原路径的起点的过程中继续基于所述的机器人被卡住的检测方法判断机器人是否被卡住；/n如果否，则确定机器人脱卡；/n如果是，则控制机器人原地转动预设角度，并基于机器人的陀螺仪检测到的数据，判断机器人在预设时间内是否转动了所述预设角度；/n如果是，则确定机器人脱卡；/n如果否，则确定机器人无法脱卡，并报错；/n其中，所述机器人被卡住的检测方法，具体包括如下步骤：/n步骤一，每间隔第一时间，记录一次机器人的第一驱动轮的第一控制行走距离和第一实际行走距离，记录一次第二驱动轮的第二控制行走距离和第二实际行走距离；/n步骤二，每间隔N个第一时间，记录一次机器人的万向轮的第三行走距离；/n步骤三，统计N个所述第一控制行走距离之和作为第一控制参考距离，统计N个所述第一实际行走距离之和作为第一实际参考距离，统计N个所述第二控制行走距离之和作为第二控制参考距离，统计N个所述第二实际行走距离之和作为第二实际参考距离；/n步骤四，当所述第一控制参考距离大于0，且所述第一实际参考距离等于0或者所述第一控制参考距离大于所述第一实际参考距离的M倍，则记录所述第一驱动轮被卡住一次，并判断所述第一驱动轮是否连续K次记录被卡住，如果是，则进入步骤五，如果否，则回到步骤一；/n当所述第二控制参考距离大于0，且所述第二实际参考距离等于0或者所述第二控制参考距离大于所述第二实际参考距离的M倍，则记录所述第二驱动轮被卡住一次，并判断所述第二驱动轮是否连续K次记录被卡住，如果是，则进入步骤五，如果否，则回到步骤一；/n当所述第一实际参考距离与所述第二实际参考距离之和的一半大于所述第三行走距离的M倍，则记录机器人机体被卡住一次，并判断所述机器人机体是否连续K次记录被卡住，如果是，则进入步骤五，如果否，则回到步骤一；/n步骤五，确定机器人被卡住。/n