[发明专利]移动装弹机械臂系统动力学模型与轨迹控制有效
| 申请号： | 201711141897.X | 申请日： | 2017-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN108132598B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 唐志国;李元春 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 吉林长春新纪元专利代理有限责任公司 22100 | 代理人： | 白冬冬 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种移动装弹机械臂系统动力学模型与轨迹控制，属于控制技术领域。本发明步骤是：首先利用拉格朗日方程建立了移动装弹机械臂系统的动力学模型，并通过仿真检验模型的准确性；然后设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器；考虑系统存在参数不确定性和外部干扰影响时，该不确定状态难以测量获得，在滑模变结构轨迹跟踪控制器的基础上，引入自适应模糊控制思想逼近不确定部分的上界，重新推导出自适应模糊滑模控制器。本发明所设计的控制器可以很好地跟踪上系统的期望轨迹，达到了预期控制目标。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 装弹 机械 系统 动力学 模型 轨迹 控制 | ||
【主权项】：
一种移动装弹机械臂系统动力学模型与轨迹控制，其特征在于：①首先利用拉格朗日方程建立了移动装弹机械臂系统的动力学模型，并通过仿真检验模型的准确性；②然后设计了滑模变结构轨迹跟踪控制器；③考虑系统存在参数不确定性和外部干扰影响时，该不确定状态难以测量获得，在滑模变结构轨迹跟踪控制器的基础上，引入自适应模糊控制思想逼近不确定部分的上界，重新推导出自适应模糊滑模控制器。
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