[发明专利]一种鱼眼镜头的快速标定方法在审
| 申请号： | 201711145984.2 | 申请日： | 2017-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN107833255A | 公开（公告）日： | 2018-03-23 |
| 发明（设计）人： | 李彦志;吴龙挑 | 申请（专利权）人： | 广州市安晓科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州番禺容大专利代理事务所(普通合伙)44326 | 代理人： | 刘新年,潘素云 |
| 地址： | 510000 广东省广州市番禺区东环*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种鱼眼镜头的快速标定方法，包括使用鱼眼摄像头采集图像，把棋盘格标定板放置在鱼眼摄像头前，使得4个小棋盘格尽量接近鱼眼成像的边缘位置，然后抓拍一张图像I用于标定；在图像I中检测中心棋盘格，估算出畸变参数D'、鱼眼镜头内参M'和棋盘格的姿态矩阵K；使用中心棋盘格的姿态矩阵K将鱼眼图像I投到中心棋盘格平面上，得到投影图像P；在图像P中检测周边四个小棋盘格；将四个小棋盘格的点反投影到鱼眼图像I中；以畸变参数D'、镜头内参M'以及中心棋盘格的姿态矩阵K为LM算法的初始搜索值，把中心棋盘格和边缘棋盘格加入校正计算，得到比较准确的鱼眼镜头内参M和畸变参数D。本发明可用于所有鱼眼镜头的标定，并且达到快速标定的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 眼镜 快速 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种鱼眼镜头的快速标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)、使用鱼眼摄像头采集图像，把棋盘格标定板放置在鱼眼摄像头前，使得4个小棋盘格尽量接近鱼眼成像的边缘位置，然后抓拍一张图像I用于标定；(2)、在图像I中检测中心棋盘格，使用Levenberg‑Marquardt算法估算出畸变参数D'和鱼眼镜头内参M'，并且估算出棋盘格的姿态，此时的畸变参数D'和内参M'都是相对比较粗糙的；棋盘格的姿态使用矩阵K＝[R T]表示，其中R为旋转矩阵，T为平移矩阵；(3)、使用中心棋盘格的姿态矩阵K将鱼眼图像I投到中心棋盘格平面上，得到投影图像P；在图像P中检测周边四个小棋盘格；将四个小棋盘格的点反投影到鱼眼图像I中，将这些点与中心棋盘格的点共同参与LM算法计算；(4)、以畸变参数D'、镜头内参M'以及中心棋盘格的姿态矩阵K为Levenberg‑Marquardt算法的初始搜索值，把中心棋盘格和边缘棋盘格加入校正计算，得到比较准确的鱼眼镜头内参M和畸变参数D。
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