[发明专利]一种磁罗盘校准方法及装置、计算机可读存储介质

摘要

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种磁罗盘校准方法，包括如下步骤：采集磁罗盘在不同姿态下的多个第一磁场信息数据；其中，所述第一磁场信息数据为各个采集点在x轴、y轴和z轴上的磁场强度；基于所述第一磁场信息数据对磁罗盘进行初始校准；安装磁罗盘于无人飞行器，并将无人飞行器水平放置，以竖直方向为轴心转动一周，对安装于无人飞行器上的磁罗盘进行地面水平校准。本发明所提供的磁罗盘校准方法及装置、计算机可读存储介质，免去了用户校准过程中将无人机竖起的步骤，且不降低校准精度，能够有效修正原始磁场测量值的椭球分布，降低了校磁操作的难度，从而提高了组合导航系统航向解算精度。

主权项

1.一种磁罗盘校准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、采集磁罗盘在不同姿态下的多个第一磁场信息数据；其中，所述第一磁场信息数据为各个采集点在x轴、y轴和z轴上的磁场强度；具体为：（1）将磁罗盘水平放置并以竖直方向为轴心水平旋转一周，在360°范围内进行采样；（2）将磁罗盘水平放置并以x轴正向与水平参考平面夹角减小的趋势向一侧倾倒，保持夹角在区间[‑75°，‑90°]，然后以竖直方向为轴心水平旋转一周，在360°范围内进行采样；（3）先将磁罗盘放平，再以y轴正向与水平参考平面夹角增大的趋势向一侧倾倒，保持夹角在区间[75°,90°]，然后以竖直方向为轴心水平旋转一周，在360°范围内进行采样；（4）先将磁罗盘放平，再以y轴正向与水平参考平面夹角增大的趋势向一侧倾倒，保持夹角在区间[35°,55°]，然后以竖直方向为轴心水平旋转一周，在360度范围内进行采样；（5）先将磁罗盘放平，再以y轴正向与水平参考平面夹角增大的趋势向一侧倾倒，保持夹角在区间[35°,55°]，然后以水平方向为轴心垂直旋转一周，在360°范围内进行采样；步骤2、基于所述第一磁场信息数据对磁罗盘进行初始校准，具体为：a、确定校准后的磁场强度与磁罗盘所测得的第一磁场信息数据以及罗差系数之间的关系：b、利用所述第一磁场信息数据进行椭球拟合并通过最小二乘法获得罗差系数；c、利用所述罗差系数对磁罗盘进行校准；步骤3、安装磁罗盘于无人飞行器，并将无人飞行器水平放置，以竖直方向为轴心转动一周，对安装于无人飞行器上的磁罗盘进行地面水平校准。