[发明专利]一种形状记忆合金驱动的软体爬行机器人

摘要

本发明涉及软体机器人的驱动领域，特指一种形状记忆合金驱动的软体爬行机器人。所述形状记忆合金丝驱动的软体爬行机器人在组成软体机器人表皮结构材料内以机器人前进方向为轴线均匀缠绕形状记忆合金丝，导电超弹性材料把表皮结构材料内的形状记忆合金丝和无线收发模块相连接，导电超弹性材料嵌入表皮结构中，表皮结构由具有伸缩变形能力的聚合物弹性材料制成，在软体单胞中放置一个液体空腔；利用形状记忆合金丝通电时发热使马氏体达到相变温度产生收缩动作，断电时形状记忆合金丝冷却恢复到伸长，恢复到初始形状，同时结合聚合物材料的弹性，通过无线收发模块控制不同单胞单元的通断电来实现软体爬行机器人的前进和转弯。

主权项

一种形状记忆合金驱动的软体爬行机器人，所述软体爬行机器人包括组成躯干的两个软体单胞组成的软体单胞单元、头部、四对摩擦腹足和单胞之间的橡胶材料组成，其中两个软体单胞单元并排组成一个具有左右两排软体单胞的软体爬行机器人，每个单胞下面设有一对摩擦腹足，软体单胞单元之间由橡胶材料胶接，其特征在于：所述的形状记忆合金丝驱动的软体爬行机器人的两个软体单胞之间通过聚合物伸缩连通导管导通连接组成一个软体单胞单元，所述软体单胞主要包括液体空腔、形状记忆合金丝、表皮结构和嵌入表皮的导电超弹性材料；所述形状记忆合金丝驱动的软体爬行机器人在组成软体机器人表皮结构材料内以机器人前进方向为轴线均匀缠绕形状记忆合金丝，导电超弹性材料把表皮结构材料内的形状记忆合金丝和无线收发模块相连接，导电超弹性材料嵌入表皮结构中，表皮结构由具有伸缩变形能力的聚合物弹性材料制成，在软体单胞中放置一个液体空腔；利用形状记忆合金丝通电时发热使马氏体达到相变温度产生收缩动作，断电时形状记忆合金丝冷却恢复到伸长，恢复到初始形状，同时结合聚合物材料的弹性，通过无线收发模块控制不同单胞单元的通断电来实现软体爬行机器人的前进和转弯。