[发明专利]一种集成式水下舵机装置

摘要

本发明公开一种集成式水下舵机装置，该装置包含舵机基座以及三个相同的舵机；舵机基座内部设置充油压力补偿机构，一端安装有两个相同的水密连接器用于舵机供电以及信号检测；三个舵机各通过四个螺钉安装于舵机基座上，呈Y形布置。本发明将三个舵机集成共用一套充油压力补偿机构，且各舵机内置电机、谐波减速器及旋转变压器，具有小尺寸、高精度、大深度等特点，特别适合安装于微小型自主式水下机器人上，实现自主式水下机器人的转向与俯仰运动。

主权项

1.一种集成式水下舵机装置，其特征在于，该装置包含：舵机基座(1)，其内部设置有充油压力补偿机构，一端安装有两个相同的水密连接器(4)，水密连接器(4)用于舵机供电以及信号检测；三个相同的舵机(2)，各舵机(2)通过四个螺钉(3)与所述舵机基座(1)的另一端相固定；三个舵机(2)固定后呈Y形布置；所述舵机基座(1)包含：壳体(9)，其在外形上可分为两段，一段外形为圆柱形，用于实现充油压力补偿；另一段外表面被加工成三个平面，在圆周方向每个平面相隔120°，每个平面上开有圆孔，使壳体(9)与三个舵机(2)相通，便于油液的流动与线路的布置；活塞(5)，其设置于壳体(9)中，通过两道O形密封圈(8)实现与壳体(9)的密封，并能够沿轴向在壳体(9)内壁滑动；卡簧(6)，其设置于壳体(9)中且轴向固定，卡簧(6)的一侧设置有挡圈(12)，挡圈(12)套在活塞(5)上；卡簧(6)用于限制挡圈(12)向舵机基座(1)外运动；弹簧(7)，其设置于壳体(9)中，一端与活塞(5)相接触，另一端与挡圈(12)相接触，弹簧(7)内侧套在活塞(5)上；在弹簧(7)压缩时，其产生的弹簧力作用于活塞(5)上，使所述舵机基座(1)中的油液压力大于外部环境压力；排气堵头(10)，其设置于壳体(9)的侧面，通过螺纹与壳体(9)固定，并通过O形密封圈(11)实现与壳体(9)的密封。