[发明专利]用于启动多轴系统的方法和装置有效
| 申请号： | 201711161865.6 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN108089553B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 迈赫迪·哈马杜;扬·里希特;马克西米利安·沃尔特 | 申请（专利权）人： | 西门子公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 余刚;李慧 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于启动多轴系统的方法，其中，多轴系统包括作为组件的多个区段和工具，多个区段经由相应铰链连接并可在一个或多个轴上移动，工具与一个区段连接并可移动到预设位置。多个光学标记布置在周围环境中。测定光学标记在全局的第一坐标系中的位置坐标并存储在控制装置中。通过摄像机系统以图像数据形式检测周围环境。图像数据传输给AR系统并在输出装置中可视化，图像数据的可视化中示出光学标记和虚拟标记，一个相应的虚拟标记刚好对应一个光学标记。检查光学标记和虚拟标记在可视化的图像数据中是否重合。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 启动 系统 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于启动多轴系统(10)的方法，其中，所述多轴系统(10)包括作为组件的多个区段(11)和工具(13)，所述区段经由相应的铰链(12)连接并且能够通过控制装置(20、21)在一个或者多个轴中移动，并且所述工具与所述区段(11)中的一个区段连接并且能够通过控制装置(20、21)被驱控且移动到预设的位置，其中-将多个光学标记(15)布置在所述多轴系统(10)的周围环境中；-测定所述光学标记(15)在全局的第一坐标系中的位置坐标并且将该位置坐标存储在所述控制装置(20、21)中；-通过包括至少一个摄像机(27、28)的摄像机系统(26)利用多个所述光学标记(15)以图像数据的形式检测所述多轴系统(10)的周围环境；-所述摄像机系统(26)的所述图像数据传输给增强现实AR系统(23)并且在输出装置(25)中可视化，其中，在所述图像数据的可视化中除了包含在所述图像数据中的所述光学标记(15)以外还示出虚拟标记(16)，其中一个相应的虚拟标记(16)刚好对应所述光学标记(15)中的一个光学标记，并且一个相应的虚拟标记(16)在可视化的所述图像数据中的位置通过将对应的光学标记(15)的位置坐标从全局的所述第一坐标系转换到按照所述摄像机系统(26)的位置和取向确定的第二坐标系来得出；-检查，一个所述光学标记(15)和对应的所述虚拟标记(16)在可视化的所述图像数据中是否重合。
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