[发明专利]一种果树采摘机器人及控制系统

摘要

本发明公开了一种果树采摘机器人及控制系统，基于果树采摘机器人机械结构的特点，对采摘机器人控制方法进行研究，设计基于图像的视觉伺服控制器，采用小步长逼近的控制算法引导机器人采摘器对目标果实的准确定位，根据视觉伺服控制系统具有时变、强祸合和非线性的特点，设计模糊PID控制器并将其应用在果树机器人机械臂关节的伺服运动控制中；采摘机器人抓取成功率较高，可以实现自动连续采摘，机器人的机械结构、视觉系统、图像处理及控制算法及控制系统具有良好的可靠性，能够满足采摘作业的要求。为了进一步验证该机器人控制系统的可靠性和适应性。

主权项

1.一种果树采摘机器人，其特征是：包括履带车（1）、升降装置和机械臂，所述的升降装置包括电源动力控制设备（13）和升降台（12），所述的机械臂包括与升降台（12）连接的大臂（8），大臂（8）另一端与小臂连接，小臂上设有电动推杆（6），电动推杆（6）另一端与采摘器（4）连接，所述的大臂（8）与升降台（12）连接的一端设有大臂电机（9），所述的电动推杆（6）与大臂（8）连接的一端设有小臂电机（7），所述的电动推杆（6）下方设有收集口（5），收集口（5）与柔性袋（3）的一端连接，柔性袋（3）另一端与收集筐（2）连接。