[发明专利]一种基于高精度地图和传统地图结合的路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 201711163453.6 | 申请日： | 2017-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN108151751B | 公开（公告）日： | 2020-04-21 |
| 发明（设计）人： | 罗跃军;石涤文;郑武贞 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G01C21/34 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 常海涛 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于高精度地图和传统地图结合的路径规划方法及装置，所述方法包括：根据获取的起点和终点坐标，结合传统路线规划得到基于传统Link的路径规划结果；将起点匹配到起点坐标所在Link关联的车道Lane上，将终点匹配到终点所在Link关联的车道Lane上,得到起点和终点的匹配车道Lane；在基于传统Link的路径规划结果范围内，寻找所述起点匹配的车道Lane的接续Lane，直到所述终点匹配的车道Lane为止，构造基于车道Lane的拓扑网；基于所述拓扑网的路线规划，得到从起点至终点的车道级规划结果。本发明不仅可以提供高精度地图区域的车道级路线规划结果以及可用的车辆变道方法，还能解决因高精度地图覆盖范围不够广阔，导致路线规划到传统地图区域不能成功的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 高精度 地图 传统 结合 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于高精度地图和传统地图结合的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据获取的起点和终点坐标，结合传统路线规划得到基于传统Link的路径规划结果；步骤2，将起点匹配到起点坐标所在Link关联的车道Lane上，将终点匹配到终点所在Link关联的车道Lane上,得到起点和终点的匹配车道Lane；步骤3，在基于传统Link的路径规划结果范围内，寻找所述起点匹配的车道Lane的接续Lane，直到所述终点匹配的车道Lane为止，构造基于车道Lane的拓扑网；步骤4，基于所述拓扑网的路线规划，得到从起点至终点的车道级规划结果。
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