[发明专利]一种AGV导航状态机有效
| 申请号： | 201711163726.7 | 申请日： | 2017-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN108132667B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 李远桥;李明;李波;段三军;宋策 | 申请（专利权）人： | 北京特种机械研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 王雪芬 |
| 地址： | 100143 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种AGV导航状态机，涉及AGV的导航定位技术领域。本发明提供一种AGV导航行驶状态机。系统将AGV自动行驶换分为若干状态，每一个状态将会执行事先被规划好的行为。依靠固定的扫描周期，AGV会不断的查询自己的状态以及状态的变换条件，并执行与当前状态相对应的命令。在每一周期的开始，AGV会根据自身当前运行状态以及多种外部判断条件得出下一周期自身状态，并根据本周期运行状态执行相应的命令，并结束本周期。在下一周期开始，AGV会将上一周期判断所得出的状态变为本次状态，从而完成状态切换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 导航 状态机 | ||
【主权项】：
一种AGV导航状态机，其特征在于，所述AGV导航状态机包含六种类型的AGV运行状态，各状态的定义为：手动状态：AGV在此状态时允许操作人员直接通过手持控制器进行操作；空闲状态：AGV在此状态时停止在原地进行待机，并等待上位机的命令；行驶状态：AGV在此状态时将按照上位机发送的路径进行行驶；终点状态：AGV抵达终点，标志着AGV此次行驶结束；任务执行状态：AGV在此状态时将执行上位机发送的任务；任务完成状态：AGV在此状态时，标志着此次任务执行完成。
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