[发明专利]一种用于三自由度加载系统的力-位移混合控制方法有效
| 申请号： | 201711164691.9 | 申请日： | 2017-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN108241289B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 陈琦;许国山 | 申请（专利权）人： | 华西能源工程有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G05D27/00;G01N3/08 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 钱成岑;吴彦峰 |
| 地址： | 643000 四川省自*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及结构抗震技术领域，公开了一种用于三自由度加载系统的力‑位移混合控制方法。包括以下过程：对三自由度加载系统发出目标位移、目标转角和目标轴力命令，通过非线性变换得到三个作动器的目标位移，作用在试件上；在试件的水平及竖向设置LVDT位移传感器，采集LVDT位移传感器的位移，并同时采集各作动器的位移和出力；将LVDT位移传感器的位移通过非线性变换得到试件的实际位移和转角，将作动器的实际位移和出力通过非线性变换得到试件的实际轴力；将实际位移、转角和轴力传输给加载系统进行反馈控制，通过PI控制器的修正重复上述过程，从而实现试件的目标命令。本方案采用LVDT位移传感器，同时考虑了加载系统的几何非线性，提高了试验系统的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自由度 加载 系统 位移 混合 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于三自由度加载系统的力‑位移混合控制方法，其特征在于，包括以下过程：步骤1：对三自由度加载系统发出位移、转角和轴力命令，通过非线性变换G1得到作动器A、作动器B和作动器C的目标位移，作用在试件上；步骤2：在试件的水平以及竖向设置LVDT位移传感器，采集LVDT位移传感器的位移，并同时采集作动器A、作动器B和作动器C的位移和出力；步骤3：将LVDT位移传感器的位移通过非线性变换G2得到试件的实际位移和实际转角，将作动器的位移和出力，通过非线性变换G3得到试件的实际轴力；步骤4：将实际位移、实际转角和实际轴力传输给三自由度加载系统进行反馈控制，继续通过PI控制器的修正重复步骤1‑4，直至满足三自由度加载系统的预设条件，从而实现试件的目标位移、轴力和转角。
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