[发明专利]智能双臂安全协作人机共融型机器人系统的控制方法

摘要

本发明公开了智能双臂安全协作人机共融型机器人系统的控制方法，包括以下步骤；步骤一，搭建基于智能双臂安全协作工作人机共融型机器人系统平台；步骤二，初始化步骤一中各个模块；步骤三，当按照第一种情况各个模块初始化后，进入机器人自主模式；步骤四，当深度视觉传感器、激光测距传感器检测到工作区域有人出现的时候，尤其是腿部的激光扫描仪实时监测人或者其他物体移动的时候，系统进入人机接近模式；步骤五，当机器人接收到人的指令后，开启协作模式，人对机器人手臂进行引导牵引示教，机器人根据人的牵引示教，利用其快速、准确的特点来进行重复性的作业工作，而人主要负责对柔性，触觉，灵活性要求比较高的工序。

主权项

一种智能双臂安全协作人机共融型机器人系统的控制方法，其特征在于:包括以下步骤；步骤一，搭建基于ubuntu14.04以上的操作系统的智能双臂安全协作人机共融型机器人系统平台；步骤二，分两种情况，第一种情况，初始化步骤一中智能双臂安全协作工作人机共融型机器人系统平台；步骤三，当按照第一种情况各个模块初始化后，进入机器人自主模式；首先，从硬盘中调取或直接输入预设工作程序；其次，总控制处理器(6)根据预设工作程序通过控制器控制六轴腕部(7)、机械手爪(9)、六轴腿部(10)、全向轮移动平台(15)动作；同时，腕部深度视觉传感器(8)与360度旋转的视觉摄像机(14)将机械手爪(9)工作区域的立体影像信息传递给总控制处理器(6)，腿部深度视觉传感器(11)和/或激光测距仪(12)以及脚部深度视觉传感器(16)将人腿的检测信息和周围环境的空间检测信息反馈给总控制处理器(6)；再次，总控制处理器(6)根据反馈的立体影像信息闭环纠正两个六轴腕部(7)与机械手爪(9)动作；总控制处理器(6)根据反馈的人腿的检测信息和周围环境的空间检测信息控制全向轮移动平台(15)行驶路线。