[发明专利]一种适用于电力作业机器人的呼吸器状态识别方法

摘要

本发明公开了一种适用于电力作业机器人的呼吸器状态识别方法，所述方法包括对场景中的呼吸器进行定位和呼吸器颜色识别，通过电力作业机器人图像采集装置获取可见光图像，利用图像预处理、目标定位、颜色识别等技术对呼吸器图像进行处理，识别呼吸器中每个颜色所占比例，从而分析出呼吸器当前状态；由于呼吸器颜色较为单一，目前只有红、蓝、白、橙四种颜色，所以本发明默认输出这四种颜色所占比例，如存在特殊颜色呼吸器可通过修改配置参数即可完成设定，通过颜色比例，分析出呼吸器当前状态。本发明成本低，对呼吸器外观、颜色没有特定要求，响应速度快，配合电力作业机器人，可持续监测呼吸器状态。

主权项

一种适用于电力作业机器人的呼吸器状态识别方法，其特征在于包括以下步骤：(1‑1)采集并标定呼吸器并保存相关信息，保存的相关信息包括呼吸器位置、呼吸器图像、呼吸器图像特征和呼吸器图像特征向量；(1‑2)采集场景图像中呼吸器当前时刻的图像为待检测图像；(1‑3)提取步骤(1‑2)中待检测图像的特征并计算待检测图像的特征向量，与步骤(1‑1)中呼吸器图像特征和呼吸器图像特征向量进行特征匹配，得到呼吸器子图像；(1‑4)针对步骤(1‑3)中呼吸器子图像做图像预处理计算，得到预处理的呼吸器子图像；(1‑5)针对步骤(1‑4)中预处理图像做状态分析，得出场景图像中呼吸器的当前状态。