[发明专利]一种基于位置域曲线约束的单频动态周跳探测与修复方法

摘要

本发明涉及一种基于位置域曲线约束的单频动态周跳探测与修复方法，首先，选取适当长度的时间窗口，利用窗口内各个历元的位置求解被观测对象在该时间窗口中的动力学模型，然后以获取的动力学模型作为约束条件与当前历元的三差观测方程联立求解得到浮点周跳值；可选的，利用LAMBDA方法对周跳浮点解尝试固定。本发明针对单频低成本GNSS卫星数据特点设计；适用于静态和动态测量模式；适用于单卫星系统以及多卫星系统之间的组合应用；基于位置参数构建曲线拟合约束方程，模型强度更高，不受可用卫星变化的影响，稳定性更强；与传统的三差迭代解基线法相比，不要求单历元的多余观测量，适用范围更广、更适合实际应用。

主权项

1.一种单频动态周跳探测与修复方法，其特征在于，包括：步骤L1：获取观测对象的单频实时GNSS观测数据，根据所述实时GNSS观测数据构建三差观测方程；步骤L2：选取长度为n的时间窗口，设当前历元为i+n，判断所述观测对象的当前累积观测历元数是否小于n，其中，4≤n≤14，i≥1，n及i均为正整数；若是，进入步骤L3；若否，进入步骤L4；步骤L3：根据步骤L1所述三差观测方程，获取第一周跳参数浮点解；步骤L4：根据步骤L2所述时间窗口中各历元的位置参数获取动力学模型，获取所述观测对象在该时间窗口中的运动状态；步骤L5：根据步骤L4所述动力学模型及当前历元的观测信息，获取包括位置约束条件的观测方程；步骤L6：根据步骤L5所述包括位置约束条件的观测方程，获取第二周跳参数浮点解。