[发明专利]一种RGB和深度信息精确配准的方法

摘要

本发明实施例公开了一种RGB和深度信息精确配准的方法，包括准备深度传感器和RGB传感器设备，对深度传感器做预处理，设置同步拍摄信号，搭建半自动化的棋盘格数据采集平台，同步拍摄棋盘格的深度图和RGB图进行标定，计算RGB图相应的像素坐标(iy，jy)，通过计算出的IR空间坐标、RGB空间坐标、RGB像素值通过选择器选择输出想用坐标数据。通过本申请的方案，能够实现RGB和深度信息精确配准。

主权项

1.一种RGB和深度信息精确配准的方法，包括以下步骤：步骤1、准备深度传感器和RGB传感器设备，对深度传感器做预处理，设置同步拍摄信号；步骤2、搭建半自动化的棋盘格数据采集平台，将棋盘格标定板置于深度传感器和RGB传感器设备之前，标定板和传感器设备分别以一定的方式固定在水平地面的滑轨上，其中传感器设备和标定板都可以一定的自由度前后移动或旋转，以便两者之间有一定的角度；步骤3、同步拍摄棋盘格的深度图和RGB图进行标定，计算两个传感器的内外参数；步骤4、同步拍摄深度图和RGB图，取深度图的像素坐标(i_d，j_d)，计算出点(i_d，j_d)的距离值dis，利用标定出的深度传感器的内参结合dis，将深度图的像素坐标转换到空间坐标P_d(X_d，Y_d，Z_d)，通过两个传感器的外参，将深度图的空间坐标P_d(X_d，Y_d，Z_d)转换到RGB图的空间坐标P_r(X_r，Y_r，Z_r)，再利用RGB传感器的内参结合P_r(X_r，Y_r，Z_r)计算出RGB图相应的像素坐标(i_r，j_r)；步骤5、通过步骤4计算出的IR空间坐标、RGB空间坐标、RGB像素值通过选择器选择输出想用坐标数据。