[发明专利]胃肠道疾病无创诊疗微型机器人的轴向驱动装置

摘要

一种胃肠道疾病无创诊疗微型机器人的轴向驱动装置，包括：微型机器人支架、滑动设置于微型机器人支架上的轴向牵引套筒、固定设置与微型机器人支架上的线绳驱动装置，其中：线绳驱动装置与轴向牵引套筒相连并通过其中的线绳往复牵动轴向牵引套筒在微型机器人支架上轴向滑动。本装置不仅简化了机器人的结构，提高了运动效率，还提高了装置运行的可靠性。

主权项

1.一种胃肠道疾病无创诊疗微型机器人的轴向驱动装置，其特征在于，包括：微型机器人支架、滑动设置于微型机器人支架上的轴向牵引套筒、固定设置于微型机器人支架上的线绳驱动装置，其中：线绳驱动装置与轴向牵引套筒相连并通过其中的线绳往复牵动轴向牵引套筒在微型机器人支架上轴向滑动；所述的微型机器人支架包括：基座以及固定设置于基座上的导杆和挡板，其中：轴向牵引套筒滑动设置于导杆上，线绳驱动装置的两端分别固定设置于挡板和基座上且中部与轴向牵引套筒相连；所述的轴向牵引套筒上设有前端扩张机构，该前端扩张机构包括：前端基座、分别设置于前端基座上下侧的第一前挡板和第二前挡板、分别与第一前挡板和第二前挡板转动连接的扩张臂、设置于第二前挡板下方的传动齿轮组、第三前挡板和前端动力装置，其中：前端动力装置与轴向牵引套筒固定连接，传动齿轮组分别与前端动力装置以及扩张臂相啮合，将轴向运动转换为径向扭矩；所述的线绳驱动装置包括：绕线装置和与之通过线绳相连的导向装置，其中：绕线装置固定设置于挡板上，导向装置固定设置于基座上，线绳两端设置于绕线装置上、中部穿过导向装置且与轴向牵引套筒固定连接，藉由绕线装置旋转拉动线绳并牵引实现轴向牵引套筒的位移；所述的导向装置包括：第一导向轮和支撑轴，其中支撑轴固定于基座上；所述的微型机器人支架上设有两个辅助导绳装置，分别用于导向线绳的两端；每个所述辅助导绳装置包括：第二导向轮和专用的支撑座。