[发明专利]微型磁驱动仿生机器鱼及其运动控制方法有效
| 申请号： | 201711171478.0 | 申请日： | 2017-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN108163168B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 喻俊志;陈星宇;吴正兴;孔诗涵 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63H21/21 |
| 代理公司： | 11482 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 郭文浩;陈晓鹏<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及仿生机器人技术领域，具体提供了一种微型磁驱动仿生机器鱼及其运动控制方法，旨在解决如何降低仿生机器鱼体积和能耗的技术问题。为此目的，本发明中的仿生机器鱼包括鱼身和尾鳍，其中，磁驱动模块包括螺线管、驱动组件、圆柱滑轨和两块永磁铁。两块永磁铁分别固定在所述圆柱滑轨的两端，螺线管设置在两块永磁铁之间，且能够沿圆柱滑轨在两块永磁铁之间移动，以带动驱动组件驱动尾鳍摆动。基于上述结构，不仅可以减小仿生机器鱼的体积和能耗，还可以提高仿生机器鱼的机动性能。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生机器鱼 两块永磁铁 圆柱滑轨 磁驱动 驱动组件 运动控制 螺线管 尾鳍 能耗 仿生机器人 机动性能 摆动 减小 鱼身 驱动 移动 | ||
【主权项】：
1.一种微型磁驱动仿生机器鱼，包括鱼身和尾鳍，其特征在于，所述鱼身内设置有磁驱动模块，其中，所述磁驱动模块包括螺线管、驱动组件、圆柱滑轨和两块永磁铁；/n所述螺线管通过所述驱动组件与所述尾鳍连接；/n所述两块永磁铁分别固定在所述圆柱滑轨的两端，所述螺线管进一步设置在所述两块永磁铁之间，且能够沿所述圆柱滑轨在所述两块永磁铁之间移动，以带动所述驱动组件驱动所述尾鳍摆动；/n所述鱼身内还设置有控制模块；所述控制模块与所述磁驱动模块电连接，并配置为控制所述磁驱动模块驱动所述尾鳍摆动；/n所述控制模块包括无线通信单元；所述无线通信单元配置为与终端设备进行信息交互；所述控制模块进一步配置为执行下述操作：/n接收所述终端设备发送的控制指令；所述控制指令包括偏转角占空比和尾鳍摆动频率，其中，所述偏转角占空比为在尾鳍周期性摆动的情况下，一个摆动周期内正偏转角对应的时间与所述的一个摆动周期的比值；/n依据所接收的控制指令生成PWM信号；其中，所述PWM信号的频率与所述尾鳍摆动频率相同，占空比与所述偏转角占空比相同；/n将所生成的PWM信号输入至所述螺线管，以驱动所述螺线管在两块永磁铁之间移动，从而带动所述尾鳍摆动。/n
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