[发明专利]能斜向夹持并升降的机械手

摘要

本发明公布的能斜向夹持并升降的机械手，包括支撑架，与支撑架滑动连接的固定架，能够夹持工件的夹持机构，对夹持机构进行升降的升降机构，对夹持机构进行旋转的旋转机构，对夹持机构进行倾斜的倾斜机构，对夹持机构进行水平移动的移动机构；能够对两端斜面的工件进行夹持，在夹持完成后，进行水平移动、升降、旋转角度的过程，方便对工件进行堆叠操作或者另一工序的转移，结构简单，应用范围广。

主权项

能斜向夹持并升降的机械手，其特征在于：包括支撑架，与支撑架滑动连接的固定架，能够夹持工件的夹持机构，对夹持机构进行升降的升降机构，对夹持机构进行旋转的旋转机构，对夹持机构进行倾斜的倾斜机构，对夹持机构进行水平移动的移动机构；所述夹持机构包括导向架、两个设置在导向架上并可以移动的夹手以及驱动夹手的夹手驱动机构；所述升降机构包括固定在固定架上的升降气缸，升降气缸的输出轴通过一个连接机构与旋转机构连接；所述旋转机构包括旋转电机，旋转电机的输出轴与导向架固定连接；所述连接机构包括与升降气缸的输出轴固定连接的轴承、中部与升降气缸的输出轴转动连接的T形翘杆，所述倾斜机构包括固定在固定架上的两个直线执行气缸，其中一个直线执行气缸的输出轴与T形翘杆中对称的两个侧端之一连接，另外一个直线执行气缸的输出轴与T形翘杆的另一个对称侧端连接，所述T形翘杆中部穿过轴承后与旋转电机固定连接；所述移动机构包括固定在支撑架上的水平方向放置的水平气缸，所述水平气缸的输出端与固定架固定连接。