[发明专利]一种用于水下无人航行器在极区导航的初始粗对准方法

摘要

本发明公开了一种用于水下无人航行器在极区导航的初始粗对准方法。根据在极区所处位置经纬度，确定初始对准时刻，地心地固坐标系e到格网坐标系G之间的方向余弦矩阵根据时间间隔Δt确定惯性坐标系与地心地固坐标系之间的方向余弦矩阵根据捷联惯导系统中陀螺仪输出，确定载体坐标系b到初始时刻与惯性坐标系相固连的载体坐标系b0之间的方向余弦矩阵；确定初始对准时刻与惯性坐标系固连的载体坐标系b0到惯性坐标系i的方向余弦矩阵；确定载体坐标系b到格网坐标系G方向余弦矩阵；解算提取经过初始粗对准后得到的φx，φy和φz以及δφx，δφy和δφz。本发明可有效实现水下无人航行器在极区航行过程中的粗对准，相比于传统粗对准方法在极区应用有更好的精度。

主权项

一种用于水下无人航行器在极区导航的初始粗对准方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一：获取水下无人航行器在极区所处位置的经纬度，确定初始对准时刻，地心地固坐标系e到格网坐标系G之间的方向余弦矩阵步骤二：选取时间间隔Δt，确定惯性坐标系i与地心地固坐标系e之间的方向余弦矩阵步骤三：由水下无人航行器中，捷联惯导系统中陀螺仪的输出，确定载体坐标系b到初始时刻与惯性坐标系相固连的载体坐标系b0之间的方向余弦矩阵步骤四：确定初始对准时刻与惯性坐标系固连的载体坐标系b0到惯性坐标系i的方向余弦矩阵步骤五：由步骤一至步骤四结果，确定载体坐标系b到格网坐标系G的方向余弦矩阵即为所要确定的初始对准姿态矩阵；步骤六：根据步骤五得到的初始对准姿态矩阵解算提取水下无人航行器经过初始粗对准后得到的初始姿态角φx，φy和φz以及初始姿态误差角δφx，δφy和δφz。