[发明专利]一种钵苗盘漏苗检测和定位寻苗换苗装置及方法

摘要

一种钵苗盘漏苗检测和定位寻苗换苗装置，涉及智能移栽检测领域，利用超声波实现钵苗盘漏苗盘穴检测识别，通过超声波定位的方法指导移栽机械手在钵苗盘上对漏苗盘穴位置的准确定位，并能够控制机械手抓取、替换掉漏苗盘穴中的土壤基质，提升钵苗盘中钵苗数量合格率，提高移栽质量与成功率。

主权项

一种钵苗盘漏苗检测和定位寻苗换苗装置，其特征在于：包括钵苗盘传输检测装置，包括传输装置和设置于传输装置上的检测区域，传输装置不间断地将钵苗盘（5）依次传输经过检测区域并由位于检测区域的4个位置检测传感器检测后将信号传递至控制系统，位置检测传感器（10）均匀设置于检测区域的周向；漏苗检测装置，包括对位于检测区域的钵苗进行检测识别的超声波雷达阵列（12），超声波雷达阵列（12）位于检测区域的正下方，超声波雷达阵列中的各个单体超声波雷达都包含用于发射超声波信号的发射器及用于接收超声回波信号的接收器；取苗换苗装置，包括用于取苗换苗的取苗机械手（6）以及设置于取苗机械手（6）上的全向超声波接收器，取苗机械手（6）位于检测区域内，取苗机械手（6）的移动方向及距离由X轴、Y轴、Z轴三个方向的步进电机控制；控制系统，用于实现对钵苗盘传输检测装置、漏苗检测装置以及取苗换苗装置检测结果的获取、分析和控制。