[发明专利]无人直升飞机视觉导引的关键技术

摘要

视觉导引的第一个阶段是，无人驾驶直升飞机已经由其他导航方式导航归到舰船附近，在此前提下开始导引；首先要做的是，控制载有摄像机的云台，旋转到一个初始位置，打开摄像机，采集第一幅图像；然后对获取到的图像做去除噪声，分割等预处理；图像预处理完成后，在图像中识别辅助降落标志，如若识别到降落标志，并且辅助降落标志不在图像的边缘，则跟踪辅助降落标志，并采高度计测量的高度，陀螺仪测得的无人驾驶直升飞机的姿态角和云台旋转角度及俯仰角度信息和摄像机的焦距信息，结合图片上辅助降落标志中心位置、大小和指向信息，就可计算出无人驾驶直升飞机与舰船的相对距离和无人驾驶直升飞机中轴相对舰船中轴偏离的角度信息。

主权项

1.本发明是舰载无人驾驶直升飞机执行任务后，由卫星/惯性/雷达等其他导航方式导航回到舰船位置附近后，此时打开视觉导引系统，开始视觉导引辅助降落；视觉导引过程可分为两个阶段，第一个阶段为导引靠近，第二个阶段为导引降落；有必要依据两个阶段不同特性，设计好视觉导引的流程；视觉导引的理论基础是各种坐标系的变换关系；因此，自动调焦系统总是能获取到焦距这一参数；作为摄像机的方向的调整的旋转控制平台万向节，可以使用万向节系统来获取摄像机相对无人驾驶直升飞机的俯仰和旋转的角度。