[发明专利]一种基于单目摄像头的人脸跟随方法及其装置有效
| 申请号： | 201711178388.4 | 申请日： | 2017-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109831616B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 恽为民;刘松;庞作伟 | 申请（专利权）人： | 上海未来伙伴机器人有限公司;未来伙伴机器人（常州）有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232;H04N5/14;G06V40/16;G06T7/246 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所(普通合伙) 31233 | 代理人： | 宋缨 |
| 地址： | 200233 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目摄像头的实时人脸跟随方法，包括：步骤100，利用PICO人脸检测技术对图像进行检测，将一个检测周期内检测到的第一帧图像中的人脸作为正样本；步骤200，在第一帧图像中的正样本区域标记人脸跟随框；步骤300，在第n帧图像中，以第n‑1帧图像中人脸跟随框的中心点作为原点，同比例放大所述人脸跟随框m倍作为第n帧图像的人脸检测区域，其中n与m均为大于等于2整数；步骤400，检测所述第n帧图像的人脸检测区域，得到第n帧人脸跟随框的中心坐标；步骤500，采用梯度算法比对所述第n帧人脸跟随框的中心坐标与所述第n‑1帧图像中的人脸跟随框的中心点坐标，并计算单目摄像头在跟随过程中的预估转动角度，从而实时跟踪人脸。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 摄像头 跟随 方法 及其 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目摄像头的实时人脸跟随方法，其特征在于，包括：步骤100，利用PICO人脸检测技术对图像进行检测，将一个检测周期内检测到的第一帧图像中的人脸作为正样本，步骤200，在第一帧图像中的正样本区域标记人脸跟随框；步骤300，在第n帧图像中，以第n‑1帧图像中人脸跟随框的中心点作为原点，同比例放大所述人脸跟随框m倍作为第n帧图像的人脸检测区域，其中n与m均为大于等于2整数；步骤400，检测所述第n帧图像的人脸检测区域，得到第n帧人脸跟随框的中心坐标；步骤500，采用梯度算法比对所述第n帧人脸跟随框的中心坐标与所述第n‑1帧图像中的人脸跟随框的中心点坐标，并计算单目摄像头在跟随过程中的预估转动角度。
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