[发明专利]一种多节车辆的转向控制方法、系统及设备有效
| 申请号： | 201711182838.7 | 申请日： | 2017-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN107933685B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 索建国;叶彪;王先锋;蒋忠城;蒋济雄;刘晓波;张俊;陈晶晶 | 申请（专利权）人： | 中车株洲电力机车有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 412001 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多节车辆的转向控制方法包括：获取所述多节车辆各车节的运动数据；其中，所述各车节包括导向车节和非导向车节，所述运动数据包括所述各车节当前时刻的速度信号和转角信号；将所述运动数据输入训练完成的双流卷积神经网络模型，得到所述非导向车节的控制命令；根据所述控制命令得到所述非导向车节的转向角，以便所述非导向车节完成转向操作。本发明公开的转向控制方法，通过双流卷积神经网络模型实现了对多节车辆的自主跟踪转向智能控制，提高了多节车辆在公路上各种弯道或变道行使时的通行能力，降低了多节车辆的地板面高度。本发明还公开了一种多节车辆的转向控制系统、设备及一种计算机可读存储介质，同样能实现上述技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 转向 控制 方法 系统 设备 | ||
【主权项】：
一种多节车辆的转向控制方法，其特征在于，包括：获取所述多节车辆各车节的运动数据；其中，所述各车节包括导向车节和非导向车节，所述运动数据包括所述各车节当前时刻的速度信号和转角信号；将所述运动数据输入训练完成的双流卷积神经网络模型，得到所述非导向车节的控制命令；根据所述控制命令得到所述非导向车节的转向角，以便所述非导向车节完成转向操作。
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