[发明专利]一种三四自由度两用并联机器人机构在审
| 申请号： | 201711184876.6 | 申请日： | 2017-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN107962551A | 公开（公告）日： | 2018-04-27 |
| 发明（设计）人： | 汪满新;谌秋生;冯虎田;欧屹;宋远璞 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三四自由度两用并联机器人机构，包括固定架、动平台以及布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述支链包括制动器、转动叉、主动臂、两个平行且等长的从动臂以及球接头，所述转动叉与固定架转动连接并由制动器控制其是否有该转动的自由度，所述主动臂转动连接于转动叉内，所述从动臂的一端通过两个球头与主动臂相连，另一端通过两个球头与动平台相连。该并联机器人机构可实现空间三自由度平动以及三平一转四自由度两种运动模式，使高速并联机构运动模式不再单一化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三四 自由度 两用 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种三四自由度两用并联机器人机构，其特征在于，包括固定架(1)、动平台(2)以及设置在固定架(1)与动平台(2)之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同；每条支链均包括制动装置(11)、转动叉(12)、主动臂驱动装置(13)、主动臂(14)、第一从动臂(17)和第二从动臂(18)；所述转动叉(12)转动连接于固定架(1)上，所述主动臂(14)的一端转动连接于转动叉(12)内，所述主动臂(14)的另一端的两侧分别与第一从动臂(17)、第二从动臂(18)的一端连接，所述第一从动臂(17)、第二从动臂(18)的另一端与动平台(2)连接，所述第一从动臂(17)与第二从动臂(18)平行且等长；所述制动装置(11)固连在固定架(1)上，制动装置(11)的输出端与转动叉(12)相连，用于释放或固定转动叉(12)相对于固定架(1)的转动自由度；所述主动臂驱动装置(13)固连在转动叉(12)上，其驱动端与主动臂(14)相固连；连接所述转动叉(12)和固定架(1)的转动轴线与连接所述主动臂(14)和转动叉(12)的转动轴线垂直相交；连接所述固定架(1)与第一支链、第二支链、第三支链和第四支链中转动叉(12)的四条转动轴线相互平行。
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