[发明专利]一种具有变轨避秧功能的机械除草机构

摘要

本发明旨在提供一种具有变轨避秧功能的机械除草机构，该装备包括支撑的铝质水平转台、具有变轨避秧功能模块、以及散状割尺机构所组成。通过电机提供动力，带动铝质水平转台，在此基础上，利用机器视觉进行田间苗草位姿的采集与分析，通过爪臂的多自由度运动实现变轨避秧功能，该机构有助于改善除草效果，提高株间除草率、减少伤苗率，以及保证土壤紧实度。

主权项

一种具有变轨避秧功能的机械除草机构，其特征在于，包括支撑作用的铝质水平转台(1)、具有变轨避秧功能模块(9)、以及伞状割尺机构(24)组成，其中，所述铝质水平转台(1)由轻质铝型材制成，用以支撑和整合各部分机构，直流伺服电机(7)连接在梯形丝杠(8)尾端，并固装在变轨避秧功能模块(9)末端的铝块水平机架台(11)处，丝杠滑块(16)两端铰接着第一阶连接杆(15)，在转动连接块(14)的一端铰接第一阶连接杆(15)，另一端铰接第二阶连接杆(13)。在铝块垂直机架台(17)两侧固装平面四杆机构止动杆(18)，固接在铝块垂直机架台(17)。平面四杆机构中间杆(19)与第二阶连接杆(13)铰接在连接板(20)上，连接板(20)外侧固装紧固板(21)，并且紧固板(21)与平面四杆机构中间杆(19)相连接，第二阶连接杆(13)可拉动平面四杆机构中间杆(19)、连接板(20)和紧固板(21)上下运动，用以实现竖直方向的运动，在连接板(20)内侧固接45°连接杆(12)，电磁推杆(10)置于45°连接杆(12)另一端。推杆连接轴(5)通过联轴器(6)固接在横向45°连接杆(3)，横向45°连接杆(3)另一端连接弹齿(2)，伞状割尺机构(24)位于弹齿(2)下方。利用圆柱形滑块(23)四面的顶丝(22)，用于固定圆柱形滑块(23)位置，用四个滑块连接杆(25)连接割尺(27)与圆柱形滑块(23)，圆柱形滑块(23)可在弹齿(2)的圆轴(29)上带动割尺(27)滑动，实现“伞状”收放，通过割尺连接杆(26)将割尺(27)与弹齿矩形块(28)连接在一起，弹齿矩形块(28)部分与圆轴(29)部分为以整体。