[发明专利]一种用于飞行校验的无人机定位方法及系统

摘要

本发明涉及无人机的民用航空导航设备在线监测及飞行校验领域，尤其是一种用于飞行校验的无人机定位方法及系统。本发明根据同一时刻，包含地面基准位置信息的基准载波相位观测量和无人机飞行路径的位置载波相位观测量，无人机上GPS定位系统得到该时刻，无人机的三维位置数据；同时，INS定位系统根据上一时刻无人机的初始位置信息，结合陀螺仪和加速度传感器等数据计算出该时刻，无人机的三维位置数据；无人机上的中央处理器根据该时刻，GPS定位处理器的无人机的三维位置数据中涉及的卫星数量决定采用INS定位系统的三维位置数据，还是采用INS定位系统与GPS定位系统融合后的三维位置数据作为最终的无人机三维位置数据，进行无人机实时定位。

主权项

一种用于飞行校验的无人机定位方法，其特征在于包括：根据同一时刻，包含地面基准站已知位置的基准载波相位观测量和无人机飞行路径的位置载波相位观测量，无人机上的GPS定位系统得到该时刻，无人机的三维位置数据；同时，INS定位系统计算该时刻，无人机的三维位置数据；中央处理器根据该时刻，无人机的GPS定位处理器的三维位置数据中涉及的卫星数量决定采用INS定位系统的无人机的三维位置数据，还是采用融合后的无人机的三维位置数据作为最终的无人机三维位置数据，进行无人机实时定位；其中，融合后的无人机的三维位置数据指的是将INS定位系统计算的无人机的三维位置数据与GPS定位系统计算的无人机的三维位置数据进行融合，得到融合后的无人机的三维位置数据。