[发明专利]机器人健康监测和故障诊断系统的控制方法

摘要

本发明属于机器人技术领域，涉及一种机器人健康监测和故障诊断系统的控制方法，系统包括位于运动关节处的数据获取部，用于判断机器人当前运行状态的运行状态监测部，用于判断机器人当前健康状态的健康状态监测部，根据当前机器人运行状态和健康状态做出对应处理的状态处理部，记录机器人状态参数的状态记录部。本发明通过建立机器人关节转矩预测模型和机器人机械参数辨识模型，实时判断机器人的运行状态和健康状态，并对于各种异常状态进行及时处理，可以有效地在早期发现机器人可能会发生的机械故障，减少经济损失。

主权项

1.一种机器人健康监测和故障诊断系统，其特征在于，包括：位于运动关节处的数据获取部，用于实时获取当前机器人的状态参数，如机械参数、各关节运动量和各关节转矩实测值；运行状态监测部，用于建立机器人关节转矩预测模型，代入关节运动量和所述数据获取部获得的机械参数计算出当前关节转矩预测值，比较关节转矩预测值和实际值计算转矩偏差，判断机器人当前运行状态；健康状态监测部，用于建立机器人机械参数辨识模型，代入关节运动量和所述数据获取部获得的关节转矩计算出当前机器人机械参数，与出厂机械参数进行比较即可判断机器人当前健康状态；状态处理部，根据当前机器人运行状态和健康状态做出对应处理，如果状态正常，则更新机器人机械参数；如果状态异常，进行异常处理，异常处理方式包括减速运动和运动停止；状态记录部，记录机器人状态参数。