[发明专利]路径规划方法、系统、机器人和计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201711188809.1 | 申请日： | 2017-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN109839118A | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 张连川;李雨倩;刘懿;孙志明;李政;宋永康;郑杰;徐志浩;孙云哲 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 王莉莉 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种路径规划方法、系统、机器人和计算机可读存储介质，涉及机器人领域。路径规划方法包括：基于设置在机器人上的激光雷达所获取的环境信息，根据仓库面积采用相应的建图方法来离线构建仓库的激光地图；通过融合设置在所述机器人上的里程计和惯性传感器所获取的位置信息和姿态信息、以及所述环境信息，利用适应性蒙特卡洛定位方法来定位所述机器人；在所述激光地图上，根据指定的巡检目标点和巡检顺序来动态地规划所述机器人的巡检路径。根据本公开，能够容易地实现机器人的室内巡检。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 路径规划 计算机可读存储介质 环境信息 巡检 激光 仓库 惯性传感器 机器人领域 激光雷达 巡检路径 巡检顺序 姿态信息 里程计 目标点 构建 离线 室内 融合 规划 | ||
【主权项】：
1.一种路径规划方法，包括：基于设置在机器人上的激光雷达所获取的环境信息，根据仓库面积采用相应的建图方法来离线构建仓库的激光地图；通过融合设置在所述机器人上的里程计和惯性传感器所获取的位置信息和姿态信息、以及所述环境信息，利用适应性蒙特卡洛定位方法来定位所述机器人；和在所述激光地图上，根据指定的巡检目标点和巡检顺序来动态地规划所述机器人的巡检路径。
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