[发明专利]一种手自一体的移动平台控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种手自一体的移动平台控制系统及方法，包括用户控制模块、传感器模块、核心控制模块和执行模块；本发明的移动平台控制方法，自动控制下用户下达目的地指令，核心控制模块会自动规划路径，并控制移动平台移动到目的地，完成与目的地的对接；手动控制下由用户自行控制移动平台移动；手动控制和自动控制可以互相切换。

主权项

一种手自一体的移动平台控制系统，其特征在于：包括用户控制模块、传感器模块、核心控制模块和执行模块；所述用户控制模块包括遥控模块、语音交互模块和手动控制模块；遥控模块用于选择自动导航的目的地和手动控制与自动控制的切换；语音交互模块用于实现移动平台的语音控制和语音提示；手动控制模块用于手动控制移动平台移动；所述传感器模块包括超声避障模块、陀螺仪模块、磁导航模块、RFID模块；超声避障模块包括设置于移动平台上的若干超声波传感器，用于自动导航移动时躲避障碍物；陀螺仪模块用于测量移动平台的转动角度，辅助定位；磁导航模块包括设置于移动平台上的磁导航传感器和铺设于地面上的磁条，用于自动导航移动时引导移动平台沿磁条移动；RFID模块包括设置于移动平台上的RFID传感器和设置在地面磁条上的RFID标签，用于标记磁条路线的节点，辅助定位；所述核心控制模块包括上位机和下位机，所述上位机和下位机设置于移动平台上，上位机用于与用户交互，规划自动导航路径，给下位机下达控制指令；下位机用于接收传感器模块的信息，接收手动控制信息，接收上位机的控制指令，控制执行模块运动；所述执行模块包括电机驱动模块、对接模块和自动充电模块；电机驱动模块用于控制电机的转动方向与转速，进而控制车轮的运动；对接模块用于与目标地点实现刚性连接；自动充电模块用于给移动平台充电。所述的移动平台控制系统的连接方式为：超声避障模块、陀螺仪模块、磁导航模块和RFID模块通过接口与下位机相连；手动控制模块通过接口与下位机相连；遥控模块和语音交互模块通过接口上位机相连；上位机与下位机通过串口相连，形成双向通讯；下位机通过接口与电机驱动模块、对接模块和自动充电模块相连。