[发明专利]一种重力自稳型采摘机

摘要

本发明公开了一种重力自稳型采摘机，包括三爪机械臂、支撑杆和移动小车；三爪机械臂包括重力自稳式底座和三爪夹持装置，重力自稳式底座包括U形基座、调节杆和配重块；三爪夹持装置包括三爪夹持机构和转动电机，转动电机固定在U形基座的外侧，三爪夹持机构包括机架、三爪机械手、传动组件和驱动器，驱动器固定在机架上，机架与转动电机的输出轴转动连接。本发明设置有重力自稳式底座，当未采摘到采摘对象时，三爪机械臂重心偏下；当采摘到采摘对象后，采摘对象与果树分离，此时三爪机械臂重心偏上，导致三爪机械臂翻转，采摘对象可以竖直下落至收纳袋；采摘对象掉落后，三爪机械臂再次翻转，恢复原状态，准备下次作业。

主权项

一种重力自稳型采摘机，其特征在于：包括三爪机械臂、支撑杆和移动小车(1)，所述支撑杆安装在所述移动小车(1)上，所述三爪机械臂安装在所述支撑杆的顶端；所述三爪机械臂包括重力自稳式底座和固定在所述重力自稳式底座上的三爪夹持装置，所述重力自稳式底座包括U形基座(2)、设置在所述U形基座(2)封闭端外侧的调节杆(4)和设置在所述调节杆(4)上远离U形基座(2)一端的配重块(3)，所述支撑杆的顶端固定有U形杆，所述U形基座(2)的开口端两端转动安装在所述U形杆的开口端两端；所述三爪夹持装置包括三爪夹持机构和用于带动所述三爪夹持机构转动的转动电机(11‑1)，所述转动电机(11‑1)固定在所述U形基座(2)的外侧，所述三爪夹持机构包括机架、三爪机械手、传动组件和驱动器(11‑2)，所述驱动器(11‑2)固定在所述机架上，所述机架与所述转动电机(11‑1)的输出轴转动连接。