[发明专利]一种基于直接法与惯导融合的飞行器位姿估计方法在审
| 申请号： | 201711190702.0 | 申请日： | 2017-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN108036785A | 公开（公告）日： | 2018-05-15 |
| 发明（设计）人： | 许超;翁一桢 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于直接法与惯导融合的飞行器位姿估计方法，该方法通过基于直接法的视觉测量，优化飞行器六自由度位姿使重投影光度误差最小，与惯性导航元器件的测量融合获得尺度，在无GPS信号等外界辅助导航情况下，能实现飞行器的长期准确定位，且鲁棒性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 直接 融合 飞行器 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于直接法与惯导融合的飞行器位姿估计方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)通过加速度计和陀螺仪分别测量飞行器实时的加速度和角速度信息，通过磁力计确定绝对偏航角，从而获得飞行器实时的姿态信息，所述的实时姿态信息包括飞行器的俯仰角、横滚角和偏航角；(2)利用视觉传感器，采用直接法来获得尺度缺失的视觉传感器运动位姿估计，该步骤中获得的运动位姿包括：视觉传感器相对于参考坐标系的旋转和视觉传感器在参考坐标系中缺乏尺度的平移。(3)建立运动方程，构造扩展卡尔曼滤波，利用加速度输出和角速度信息，进行扩展卡尔曼滤波器预测，结合视觉直接法输出的尺度缺失的视觉传感器运动位姿估计作为量测值，进行更新，获得飞行器位姿估计。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学，未经浙江大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711190702.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种调光装置
- 下一篇：EDTA容量法测定锌矿石中锌含量的方法
