[发明专利]一种保留边界特征的深度图像增强方法

摘要

本发明公开的一种保留边界特征的深度图像增强方法，属于深度图像处理领域。本发明实现方法为：对彩色相机和深度相机进行标定，获得像素一一对应的彩色‑深度图像组；对深度图像进行中值滤波处理，得到深度值可靠的深度图像。获取深度值可靠的深度图像的空洞掩模，并运用Sobel梯度变换确定空洞的边界方向。对得到的彩色图像和空洞掩模进行定向联合双边滤波，得到增强后的深度图像。计算增强后深度图像的空洞像素百分比HPP；对深度值可靠的深度图像进行迭代滤波，得到深度图像中空洞区域的深度值，并对深度图像中空洞区域进行填充。通过迭代条件判断，实现对深度图像去噪和空洞填充，输出能保持画质清晰和特征完整的最终增强深度图像。

主权项

一种保留边界特征的深度图像增强方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、分别对彩色相机和深度传感器进行标定，并得到彩色图像和深度图像中相同行和列位置像素相对应的彩色‑深度图像组；利用彩色相机拍摄到的彩色图像和深度传感器获取的同一场景的深度图像对彩色相机和深度相机进行标定，并得到彩色图像和深度图像中相同行和列位置像素相对应的彩色‑深度图像组；步骤二、利用中值滤波对步骤一中得到的深度图像进行滤波处理，得到深度值可靠的深度图像；步骤三、获取步骤二中得到深度值可靠的深度图像的空洞掩模，并确定空洞的边界方向；步骤四、对步骤一得到的彩色图像和步骤三得到的空洞掩模进行定向联合双边滤波，得到增强后的深度图像；步骤五、对步骤二得到深度值可靠的深度图像的空洞掩模进行空洞像素百分比计算；步骤六、对步骤二得到深度值可靠的深度图像进行迭代滤波，得到深度图像中空洞区域的深度值，并对深度图像中空洞区域进行填充；步骤七、进行迭代条件判断，实现对深度图像去噪和空洞填充，输出能保持画质清晰和特征完整的最终增强深度图像。