[发明专利]协作式同步定位与地图构建的方法、系统及交互系统有效
| 申请号： | 201711200609.3 | 申请日： | 2017-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN107818592B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 王行;周晓军;李骊;盛赞;李朔 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G01C21/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 李明 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种协作式同步定位与地图构建方法、系统及交互系统。方法包括：云端服务器获取初始场景中的初始全局地图以及初始全局重建三维模型；接收各移动终端发送的初始场景中的信息及初始化请求，根据初始场景中的信息和初始全局地图，将与该初始场景中的信息所对应的移动终端初始化；接收各移动终端发送的新的局部关键帧，并更新初始全局地图和初始全局重建三维模型，以获得扩展全局地图和扩展全局重建三维模型；根据扩展全局地图、扩展全局重建三维模型以及新的局部关键帧，更新与该局部关键帧所对应的移动终端的位姿信息，以完成同步定位与地图构建。可以实现各移动终端的协同工作，同时系统实时性、稳定性和鲁棒性都很强。 | ||
| 搜索关键词： | 协作 同步 定位 地图 构建 方法 系统 交互 | ||
【主权项】：
一种协作式同步定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：云端服务器获取初始场景中的初始全局地图以及初始全局重建三维模型；云端服务器接收各移动终端发送的初始场景中的信息；云端服务器接收各移动终端发送的初始化请求，并根据所述初始场景中的信息和所述初始全局地图，将与该初始场景中的信息所对应的移动终端初始化；云端服务器接收各移动终端发送的新的局部关键帧；云端服务器基于全部的新的局部关键帧，更新所述初始全局地图和初始全局重建三维模型，以获得扩展全局地图和扩展全局重建三维模型；云端服务器根据所述扩展全局地图、所述扩展全局重建三维模型以及所述新的局部关键帧，更新与该局部关键帧所对应的移动终端的位姿信息，以完成同步定位与地图构建。
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