[发明专利]控制工作臂末端输药管对准炮孔的方法和设备有效
| 申请号： | 201711202977.1 | 申请日： | 2017-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN107992098B | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 迟洪鹏;臧怀壮;王明钊;龚兵 | 申请（专利权）人： | 北京北矿亿博科技有限责任公司;北京矿冶研究总院 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;F42D1/08 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 张川绪;王兆赓 |
| 地址： | 100044 北京市西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种控制工作臂末端输药管对准炮孔的方法和设备，所述方法包括：检测岩壁倾斜角度；根据所述倾斜角度确定工作臂的每个关节的第一转动角度调整量及工作臂的伸缩副的第一伸缩调整量；控制工作臂按照所述第一转动角度调整量和所述第一伸缩调整量进行运动；获取设置在工作臂末端的摄像机摄取的图像；根据对所述图像进行图像分析确定炮孔在所述图像中的位置；检测工作臂末端与岩壁之间的垂直距离；根据所述位置以及所述垂直距离确定工作臂的每个关节的第二转动角度调整量和工作臂的伸缩副的第二伸缩调整量；控制工作臂按照所述第二转动角度调整量和第二伸缩调整量进行运动。根据本发明可提高工作臂的对孔精度以及装药的安全性和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 工作 末端 输药管 对准 方法 设备 | ||
【主权项】：
一种控制工作臂末端输药管对准炮孔的方法，其特征在于，包括：检测炮孔所在的岩壁相对于工作臂的末端臂的倾斜角度；根据所述倾斜角度确定工作臂的每个关节的第一转动角度调整量及工作臂的伸缩副的第一伸缩调整量，其中，工作臂按照所述第一转动角度调整量和所述第一伸缩调整量进行运动后，工作臂的末端臂将与岩壁垂直；控制工作臂按照所述第一转动角度调整量和所述第一伸缩调整量进行运动；获取设置在工作臂末端的摄像机摄取的图像；根据对所述图像进行图像分析确定炮孔在所述图像中的位置；检测工作臂末端与岩壁之间的垂直距离；根据所述位置以及所述垂直距离确定工作臂的每个关节的第二转动角度调整量和工作臂的伸缩副的第二伸缩调整量，其中，工作臂按照所述第二转动角度调整量和所述第二伸缩调整量进行运动后，工作臂末端的输药管将对准所述炮孔；控制工作臂按照所述第二转动角度调整量和第二伸缩调整量进行运动。
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