[发明专利]交错轴高过载旋转行波超声波舵机

摘要

本发明涉及一种交错轴高过载旋转行波超声波舵机，包括舵机控制舱，舵机控制舱上交错设置旋转翼片系统和固定翼片系统；旋转翼片系统包括旋转翼片、转动电机、角度传感器、转子圆盘、吸震垫圈、弹性体、摩擦片、压电陶瓷换能片和柔性导电膜；转动电机通过电机底座固定于舵机控制舱上部内；两个旋转翼片均通过旋转翼片支撑轴承和电机用轴承与转动电机的电机轴连接；转子圆盘套设在电机轴的中央位置，转子圆盘的一侧贴设摩擦片，摩擦片外表面与弹性体接触，弹性体固定设置在电机底座上；弹性体外依次设置压电陶瓷换能片和柔性导电膜；转子圆盘的另一侧设置吸震垫圈，吸震垫圈外侧设置角度传感器；在舵机控制舱下部设置控制线路板和驱动电源线路板。 1

主权项

1.交错轴高过载旋转行波超声波舵机，其特征在于：包括舵机控制舱（1），所述舵机控制舱（1）上交错设置旋转翼片系统（2）和固定翼片系统（3）；所述的旋转翼片系统（2）包括旋转翼片（4）、转动电机（5）、角度传感器（6）、转子圆盘（7）、吸震垫圈（8）、弹性体（9）、摩擦片（10）、压电陶瓷换能片（11）和柔性导电膜（12）；所述的转动电机（5）通过电机底座（13）固定于舵机控制舱（1）上部内；所述的旋转翼片（4）设置两个，两个旋转翼片（4）均通过旋转翼片支撑轴承（14）和电机用轴承（24）与转动电机（5）的电机轴（15）连接；所述的转子圆盘（7）套设在电机轴（15）的中央位置，转子圆盘（15）的一侧贴设摩擦片（10），摩擦片（10）外表面与所述的弹性体（9）接触，弹性体（9）固定设置在电机底座（13）上；弹性体（9）外依次设置所述的压电陶瓷换能片（11）和柔性导电膜（12）；转子圆盘（7）的另一侧设置所述的吸震垫圈（8），吸震垫圈（8）外侧的电机轴上方设置所述的角度传感器（6）；在舵机控制舱（1）下部内设置有舵机控制器控制线路板（16）和舵机驱动器驱动电源线路板（17）。

2.根据权利要求1所述的交错轴高过载旋转行波超声波舵机，其特征在于：在所述柔性导电膜（12）外侧的电机轴（15）上设置锁紧螺母（18），锁紧螺母（18）的内螺纹牙底处设置有一个（30）度的楔形斜面，所述锁紧螺母（18）和旋转翼片支撑轴承（14）之间从由内侧到外侧依次设置止动垫圈和防松垫圈。

3.根据权利要求1或2所述的交错轴高过载旋转行波超声波舵机，其特征在于：所述舵机控制器控制线路板（16）和舵机驱动器驱动电源线路板（17）均通过舵机控制器骨架（19）与舵机控制舱（1）连接。

4.根据权利要求3所述的交错轴高过载旋转行波超声波舵机，其特征在于：所述电机轴（15）两端头处均设置有外双扁结构（20），在外双扁结构（20）位置设置有铰制孔，所述的旋转翼片（4）与电机轴（15）连接的端头处设置有内双扁凹槽（21），在内双扁凹槽（21）位置设置有铰制孔；所述的电机轴（15）与旋转翼片（4）通过外双扁结构（20）和内双扁凹槽（21）插接定位，并在它们对应的铰制孔内设置铰制固定螺钉。

5.根据权利要求4所述的交错轴高过载旋转行波超声波舵机，其特征在于：所述固定翼片系统（3）包括两个固定翼片（22）和固定翼片安装座（23），固定翼片安装座（23）设置在舵机控制舱（1）内，两个固定翼片（22）对称的设置在舵机控制舱（1）外并通过螺钉与固定翼片安装座（23）固定连接，两个固定翼片（33）的翼面与固定翼片安装座（23）竖直中心线呈逆时针或顺时针夹角，夹角的度数小于等于10°。

6.根据权利要求5所述的交错轴高过载旋转行波超声波舵机，其特征在于：所述的角度传感器（6）选用微型霍尔角度传感器。

7.根据权利要求6所述的交错轴高过载旋转行波超声波舵机，其特征在于：所述的转动电机（5）选用超声波电机。