[发明专利]无人机集群危险规避方法有效
| 申请号： | 201711204800.5 | 申请日： | 2017-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN107807671B | 公开（公告）日： | 2018-08-14 |
| 发明（设计）人： | 毛琼;李小民;赵月飞;王正军;胡永江;甘勤涛;史凤鸣 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 石家庄国为知识产权事务所 13120 | 代理人： | 张二群 |
| 地址： | 050003 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明适用于飞行控制领域，提供了无人机集群危险规避方法，包括：旋翼无人机个体获取探测区域内的障碍/威胁信息和旋翼无人机个体预设范围内其它旋翼无人机个体信息，根据障碍/威胁信息建立障碍/威胁的光场模型，根据旋翼无人机探测区域内其它旋翼无人机信息和障碍/威胁的光场模型，基于预设运动控制规则一、预设运动控制规则二和预设运动控制规则三控制旋翼无人机，使旋翼无人机个体产生相应的行为动作指令，根据行为动作指令结合旋翼无人机个体的状态信息生成旋翼无人机可直接执行的期望控制指令信号，控制旋翼无人机的运动。上述方法控制简单，可用于对静态/动态障碍物体和危险区域的自动避让，因此适用对象广，且计算量小和灵活度高。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 集群 危险 规避 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机集群危险规避方法，其特征在于，包括：旋翼无人机个体获取探测区域内的障碍/威胁信息和旋翼无人机个体预设范围内其它旋翼无人机个体信息；所述障碍/威胁信息包括所述障碍/威胁的位置和威胁范围的大小，所述旋翼无人机预设范围内其它旋翼无人机个体信息包括探测区域内其它旋翼无人机个体的位置信息和航向；根据所述障碍/威胁信息建立所述障碍/威胁的光场模型；根据所述旋翼无人机探测区域内其它旋翼无人机个体信息，基于预设运动控制规则一控制旋翼无人机个体与属于同集群的其它旋翼无人机个体保持群聚飞行，使旋翼无人机个体产生相应的行为动作指令；根据所述障碍/威胁的光场模型，基于预设运动控制规则二，控制旋翼无人机集群内部的旋翼无人机个体对附近的障碍/威胁进行躲避，使旋翼无人机个体产生相应的行为动作指令；基于预设运动控制规则三控制旋翼无人机朝向目的地点飞行，使旋翼无人机个体产生相应的行为动作指令；根据所述行为动作指令，结合旋翼无人机个体的状态信息生成旋翼无人机可直接执行的期望控制指令信号，控制旋翼无人机的运动；重复执行预设运动控制规则一、预设运动控制规则二和预设运动控制规则三，直至到达目的地。
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